权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

人間型ロボットのための人のような滑らかな動作計画法

仿人机器人的类人平滑运动规划

基本信息

批准号：
07F07825
负责人：
横井一仁
金额：
$ 1.41万
依托单位：
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2007
资助国家：
日本
起止时间：
2007 至 2009
项目状态：
已结题

项目摘要

本年度は、人間型ロボットHRP-2のモデルに柔軟な足裏モデルを組み込んだ動作生成法を研究した。これには、昨年度開発した柔軟足裏の解析モデルを用いた。これまでの人間型ロボットの動作生成法は、剛体モデルを対象としているものの、遊脚着地時の衝撃を機構的に低減する手法は十分考慮されておらず、そのため着地時には速度Oで床面と足裏が並行となる状態で着地する動作が主に生成されていた。これに対し、柔軟足裏要素を付加することで、着地時の速度がOでなくても、十分衝撃力が吸収できることが期待され動作パターンの幅が広がることが望める。そこで、人間型ロボットHRP-2の足裏に柔軟要素を付加した場合に対応した歩行パターン生成プログラムを作成した。これは、足裏軌道を入力とし、そこから全身動作を生成するものである。従来の、歩行パターン生成プログラムで得られていた足裏は床面と水平に着地する動作とは異なり、人間の足裏は踵から着地し、爪先から離陸する。そこで、足裏の柔軟要素の変形も考慮して、踵着地・爪先離脱の歩行パターンを生成できるように歩行パターン生成プログラムを改良した。次に、人間型ロボットHRP-2の足裏に柔軟要素を取り付けるため、足裏の改造を行った。しかし、昨年度に行った数値解析結果により、人間型ロボットHRP-2に最適な柔軟要素として求まった物性値をもつ適当なサイズの柔軟要素を入手することがかなわなかったため、実験的検証には至らなかった。これについては今後の課題とする。

This year, human beings are required to study the action generation method of HRP-2 software. Last year, we started to pay attention to the use of information technology. The method of generating the action of the human vehicle, the body of the vehicle, and the low speed of the machine when the foot is on the ground. the speed of the vehicle when it hits the ground, the speed of the vehicle on the surface of the bed, the speed of the machine, the speed of the machine The speed of landing, the speed of landing and the speed of landing. You can use HRP-2 to make sure that you can make sure that you can make sure that you are not free. The whole body action is generated by the action of the whole body. When you are on the run, you will need to make sure that you can hit the floor horizontally on the surface of the bed. the action is to hit the floor horizontally. the human foot hits the ground on the heel, and the paw hits the floor first. Check the shape of the flexible elements in the feet, take off the heel claws first, and make sure that the feet are not in line. In the second and second class, HRP-2 is used to pay for the elements of flexibility, and to reform the management system. The results of the analysis of the number of figures for the last year, HRP-2, and so on. We will continue to discuss our problems in the future.