「痛み」を知覚する人間型自律ロボットの研究

感知“疼痛”的人形自主机器人研究

• 批准号: 16700193
• 负责人: 鈴木 健嗣
• 金额: $ 2.11万
• 依托单位: University of Tsukuba (2005-2006)Waseda University (2004)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2004 至 2006
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-16700193/
• 关键词: 人間型ロボット; 自律ロボット; 知能機械; 機械学習; キャリブレーション; 痛み知覚; 動作計画; モータドライバ; 感覚行動システム; センサ融合・統合; 知能ロボット

昨年度より構築している全身18自由度の人間型ロボットにおいて,初年度,第二年度の結果に基づき実験を行った.これは,ロボットのアクチュエータ部位において生じる過電流検知および逆起電力検知による物理的な作用の計測を詳細に行うものである.各モータドライバを通じてアクチュエータに供給される電流をセンシングすることにより,動作時のアクチュエータへの電流・電圧値データを収集し解析を行うと同時に,当初計画通りロボットの自己キャリブレーションに関する研究を行った.ロボットに初期状態から自身の各部位を自由に動作させ,最終的に,ロボットが自身で能動的に行動範囲を定める機構を持っことが出来ることを示した.特に,人間型ロボットの腕部を対象とし,ロボット動作時における各関節部モータに流れる電流とその時間変動に基づいて,稼働範囲を定める閾値をロボット自身の能動的な動作により獲得する手法を提案し,口頭発表を行っている.また,(1)無負荷状態,(2)腕の先端に一定荷重を付与,(3)動作中の想定外の衝突などにおいても,適切に自身の稼動範囲を能動的に獲得することが可能となることを示した.このように,機能としての「痛み」を人型ロボットに実装することで,ロボット自身が自身の姿勢と環境の変動に応じて適切な動作範囲を能動的に獲得できることを示した.本研究の成果を国際会議論文として投稿する準備を進めている.さらに,学習理論に関する論文をまとめ,学術論文として発表した.これは,事象の関連性から学習を行うモデルであり,ロボットが自身の稼動範囲マップを構築・更新するにあたり重要となる今後,本手法を稼動範囲獲得へ応用するとともに,車輪型移動ロボットなどの異常検知への応用を検討したい.

Last year, the construction of the whole body of 18 degrees of freedom of human type, the first year, the second year of the results of the basic training. In this case, it is necessary to measure the physical effects of overcurrent detection and reverse electric power detection in detail. The current and voltage values of each circuit are collected and analyzed, and the research on the current and voltage values of each circuit is carried out. In the initial state, all parts of the body can move freely, but in the end, the organization can maintain its own dynamic range of action and emerge. In particular, the wrist of the human body has an image corresponding to the movement of the wrist. The joint has a current corresponding to the time of movement. The range of movement is determined. The threshold value of the wrist is determined. The movement of the wrist is obtained. The oral expression is performed. (1) no load state,(2) a certain load is applied to the tip of the wrist,(3) the conflict between the idea and the action is appropriate, and the movement range of the own is active. The function of the "pain" is to display the "pain" of the human body. The results of this research are prepared for submission to international conferences. This paper is about learning theory and academic papers. This is the first time that we've had a chance to learn about the relevance of events, and we've had a chance to learn about the relevance of events.

项目成果

A similarity-based neural network for facial expression analysis

• DOI: 10.1016/j.patrec.2007.01.005
• 发表时间: 2007-07
• 期刊: Pattern Recognit. Lett.
• 作者: Kenji Suzuki;H. Yamada;S. Hashimoto