自律ロボットを用いたカオス的遍歴現象の研究

自主机器人混沌巡回现象研究

• 批准号: 10F00744
• 负责人: 池上 高志
• 金额: $ 1.34万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-10F00744/
• 关键词: カオス; 時間スケール; Map Reduce; ハルシネーション; 神経回路網モデル; 主観的時間; 熱浴計算; コンピュータ・ビジョン; カオス的遍歴; フィードバック; 人工生命; 神経ネットワーク; 遺伝的アルゴリズム; ビデオフィードバック

本年は、昨年の研究テーマである、カオス的遍歴ダイナミクスを用いたサッカードのモデルをまとめ、人工生命の国際会議で発表した。このモデルは、ベースとなったJim Crutchfieldの研究結果ではみられなかった、新しいアトラクターパターンが見つかっている。この研究を発表したところ、Tom Froeseという池上研のPDが興味を示し、われわれが経験する幻覚(ハルシネーション)を、内部的なメカニズムで説明できるのでは、と提案し、これに関する論文を草稿出版した。実際、幻覚のパターンには、反応拡散系にみられる渦巻きや繰り返しパターンなどが多く見られ、それは内部的な力学系があるからだと思われる。この話をまとめていく過程で、Libetのtime-on理論や、視覚における2つの経路との関係等との関係つけが行われた。上の研究から強く示唆されることは、脳の内部の力学系は本質的に並列的であり、それが自律ロボットをデザインする場合にも活かされるべきである。並列的というのは、異なる時間スケールをもって計算するプロセスの集合だという意味でもある。神経回路のモデルにおいては、そうした複数の時間スケールの問題は異なる時間定数として扱われるのが普通であるが、たとえば新しい計算のプラットホームであるMapReduceは、情報の計算モジュールへの展開と、計算結果の収飲というフェーズを持つ。これを再帰的に繰り返し実行するシステムはどうなるか、そうした議論を行い、プレリミナリーな計算実験を行っている。

は this year and last year の research テ ー マ で あ る, カ オ ス times of bearing ダ イ ナ ミ ク ス を with い た サ ッ カ ー ド の モ デ ル を ま と め, artificial life の international conference で 発 table し た. こ の モ デ ル は, ベ ー ス と な っ た Jim Crutchfield who の results で は み ら れ な か っ た, new し い ア ト ラ ク タ ー パ タ ー ン が see つ か っ て い る. こ の research を 発 table し た と こ ろ, Tom Froese と い う pool research interests を の PD が し, わ れ わ れ が 経 験 す る phantom 覚 (ハ ル シ ネ ー シ ョ ン) を, internal な メ カ ニ ズ ム で illustrate で き る の で は, proposed と し, こ れ に masato す る papers published draft を し た. Be international, phantom 覚 の パ タ ー ン に は, anti 応 company, scattered department に み ら れ る vortex 巻 き や Qiao り return し パ タ ー ン な ど が く see ら れ, そ れ は department of internal force of な が あ る か ら だ と think わ れ る. こ の words を ま と め て い で く process, Libet の や, depending on the time - on theory 覚 に お け る 2 つ の 経 road と の masato system such as と の masato is つ け が line わ れ た. の research か ら く and shown strong sucking さ れ る こ と は, 脳 の internal essence and majored in mechanical の は に coordinate で あ り, そ れ が self-discipline ロ ボ ッ ト を デ ザ イ ン す る occasions に も live か さ れ る べ き で あ る. Coordinate と い う の は, different な る time ス ケ ー ル を も っ て computing す る プ ロ セ ス の collection だ と い う mean で も あ る. God 経 loop の モ デ ル に お い て は, そ う し た plural の time ス ケ ー ル の problem は different な る time constant と し て Cha わ れ る の が ordinary で あ る が, た と え ば new し い computing の プ ラ ッ ト ホ ー ム で あ る graphs は, intelligence の computing モ ジ ュ ー ル へ の と and calculation results の 収 drink と い う フ ェ ー ズ を つ. こ れ を again 帰 に Qiao り return し line be す る シ ス テ ム は ど う な る か, そ う し た comment を い, プ レ リ ミ ナ リ ー な calculation be 験 を line っ て い る.

项目成果

An Integrated Framework for Feature Extraction, Object Recognition and Stereo Vision with GPU support.

具有 GPU 支持的特征提取、对象识别和立体视觉集成框架。

• 发表时间: 2011
• 作者: A. Woodward;P. Delmas.
• 通讯作者: P. Delmas.

A Reservoir Computing approach to ImageClassification using Coupled Echo State and Back-Propagation NeuralNetworks

使用耦合回波状态和反向传播神经网络进行图像分类的储层计算方法

• 发表时间: 2011
• 期刊: The proceedings of IVCNZ 2011
• 作者: A.Woodward;T.Ikegami
• 通讯作者: T.Ikegami

A Reservoir Computing approach to Image Classification using Coupled Echo State and Back-Propagation Neural Networks.

使用耦合回波状态和反向传播神经网络进行图像分类的储层计算方法。

• 发表时间: 2011
• 作者: A. Woodward;T. Ikegami.
• 通讯作者: T. Ikegami.

Studying Mind Time Structure with a Video Feedback Machine.

用视频反馈机研究思维时间结构。

• 发表时间: 2011
• 作者: A. Woodward;T. Ikegami;Y. Ogai.
• 通讯作者: Y. Ogai.

A Self-sustaining Visual Feedback Machineusing Chaotic Neural Dynamics

使用混沌神经动力学的自维持视觉反馈机器

• 发表时间: 2011
• 期刊: Accepted for Alife 13
• 作者: A.Woodward;T.Ikegami
• 通讯作者: T.Ikegami