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ジャイロを用いた二足ロボットの動的歩行の生成

使用陀螺仪生成双足机器人的动态行走

基本信息

批准号：
17700190
负责人：
マイヤーノーバートミヒャエル
金额：
$ 2.3万
依托单位：
Osaka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2005
资助国家：
日本
起止时间：
2005 至 2006
项目状态：
已结题

项目摘要

1.試作機による実験実験環境は終了しました。傾斜および全ての必要設備は2007年度の財政で終了しました。また安全面についても考慮しました。一つの重大な危険性はローターによるものです。ほとんど起こりえないことですが、ローターが突然押さえられ、外枠が急速に回転を始める可能性があります。この目的のため、足はそれぞれ外枠から独立に動かせるように外枠に取り付けられています。外枠の急速な回転は足の動きや損害、傷害の原因にはなりえません。更なる安全強化のために、試作機が倒れて地面にぶつけるのを避けるために、スチールワイヤーによるケーブルカーのような構造を設計しました。構造は試作機の普通の運動時には妨げにならないように出来ていなければなりませんでした。ジャイロの初期構造はモーターの耐え切れない侵害となっていました。(今年の初めの月に3個のモーターが壊れました)この問題は機械的にギアのペアによってモーターの軸とローターの軸を離すことによって解決されました。実験は明らかに試作機のヨーとロール回転を安定化しましたが、他の機械のパーツにまだ問題があることがわかりました。一つの問題は足裏の形状によって足を地面に擦るフットスカッフィング現象が起こり、歩行を不可能なものにしました。結果として、最初の形状から足に接着物を取り付けて修正しなおしました。現在、明らかな問題は不安定な振る舞いの原因になっている膝の設計にあります。2.会議とジャーナルでの以前の結果の流布以前の結果はジャーナル誌および、会議の議事録誌などに出版されました。この論文では、ジャイロのダイナミクスがいわゆる2次元受動歩行ロボットに比べ、特に膝なし形状において安定化されることを議論しています。これはポワンカレマップのようなカオス理論による手法で行われています。また、膝ありロボットによる結果についてもこれらの出版物に要約されています。

1. The test machine is ready for the test. All necessary equipment is required to complete the fiscal year 2007. Security considerations A major threat to the environment The possibility of a sudden return to the outside world The purpose of this is to make sure that you are independent of the outside world. The rapid return of the external force causes damage and injury. More safety enhancement and test machine design for ground protection When the structure is tested, it will be difficult to get rid of it. The initial structure of the film is resistant to damage. The problem of mechanical failure and shaft separation was solved in the first three months of this year. The problem is that the test machine is stable, and the other machine is unstable. A problem is that the shape of the foot is not the same as the ground. The phenomenon of walking is impossible. As a result, the original shape is changed from the original shape to the original shape. Now, the problem is unstable, and the reason for the dance is the design of the knee. 2. The previous results of the meeting were published in the journal of the meeting. This paper discusses the stability of two-dimensional dynamic motion in different shapes. This is the first time that I've seen you. The results of this publication are as follows:

项目成果

期刊论文数量（0）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Balanced walking and rapid movements in a biped robot by using a symmetric rotor and a brake

使用对称转子和制动器实现双足机器人的平衡行走和快速运动

DOI：
发表时间：
2005
期刊：
Proceedings of IEEE Intl.Conf on Mechatronics and Automation (ICMA) (CDROM)
影响因子：
0
作者：
NM.Mayer;F.Farkas;M.Asada
通讯作者：
M.Asada

Using a Gyro as a tool for the continuously variable lateral stabilization of dynamic bipeds

使用陀螺仪作为动态两足动物连续可变横向稳定的工具

DOI：
发表时间：
2006
期刊：
J. Applied Bionics and Biomechanics 3(3)
影响因子：
0
作者：
N.Michael Mayer;Kazuhiro Masui;Minoru Asada;Matthew Browne;Masaki Ogino
通讯作者：
Masaki Ogino

Gyro stabilized biped walking

陀螺仪稳定双足行走

DOI：
发表时间：
2006
期刊：
In /Proceedings of the Intl. Conf. on Intelligent and Robotics Systems (IROS) (Proceedings) (CD-Rom)
影响因子：
0
作者：
N.Michael Mayer;Kazuhiro Masui;Matthew Browne;Minoru Asada
通讯作者：
Minoru Asada

Using a symmetric rotor as a tool for balancing

使用对称转子作为平衡工具