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移動ベース上でインピーダンス制御作業を行うロボットの技量の力学的解明

移動ベース上でインピーダンス制御作業を行うロボットの技量の力学的解明
机械阐明在移动底座上执行阻抗控制工作的机器人的技能
批准号：
08235202
负责人：
吉田 和哉
金额：
$1.28万
依托单位：
Tohoku University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
1996
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1996 至 --
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-08235202/
关键词：
宇宙ロボットフレキシブルマニピュレータマクローマイクロマニピュレータ一般化ヤコビ行列反動零空間無反動制御インピーダンス制御

项目摘要

项目成果

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本研究では,移動ベース型ロボットシステムを1.ベース無拘束のフリーフライングロボット2.粘弾性拘束を受けるフレキシブルベースロボット3.アクティブ拘束を受けるマイクローマイクロロボットに分類し,これらを一般的に記述する力学モデルを導出し,共通性と相違点について考察し,以下の結論を得た.(1) 1.〜3.に共通して,能動関節変数と手先作業座標を関連づける行列として,一般化ヤコビ行列が定義される.一般化ヤコビ行列は,これまで,積分型の拘束条件が成立する1.のシステムにおいてのみ定義されていたが,本研究ではこれを1.〜3.に拡大定義した.(2) 1, 2.のシステムにおいて,アームとベースとの動的干渉を記述する干渉慣性行列の零空間を使って,反動零空間が定義される.これを用いることにより,アームの反動によるベースの回転(システム1.)もしくは振動(システム2.)を生じない無反動軌道の存在を明らかにし,制御によるその実現方法を示した.(3)システム2.が環境と接触する問題について,一般化ヤコビ行列とインピーダンス関係を用いた基礎方程式を導出した.(4)上記(2)については,コンピュータシミュレーションおよび2次元テストベッド実験によって,その有効性を確認した.(3)については,今後更に詳細のシミュレーションおよび実験的検討が必要であると考えられる.
期刊论文(12)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
吉田.ネンチェフ.ウィチットクンサワット 小林.内山: "柔軟ベース上に搭載されるロボットマニピュレータの反動最小制御" 第1回ロボティクスシンポジア論文集. 191-196 (1996)
Yoshida、Nentsev、Wichitkunsawat、Kobayashi、Uchiyama：“安装在柔性底座上的机器人操纵器的最小反冲控制”第一届机器人研讨会论文集 191-196 (1996)。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
Nenchev, Yoshida, Uchiyama: "Reaction Null-Space Based Control of Flexible Structure Mounted Manipulator Systems" Proc. IEEE 35 th Conference on Decision and Control. 4118-4123 (1996)
Nenchev、Yoshida、Uchiyama：“基于反应零空间的柔性结构安装机械手系统控制”Proc。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
Yoshida, Nenchev, Vichitkulsawat Kobayashi, Uchiyama: "Experiments on the PTP Operations of a Flexible Structure Mounted Manipulator System" Proc. 1996 IEEE/RSJ Int, Conf. on Intelligent Robots and Systems. 246-251 (1996)
Yoshida、Nenchev、Vichitkulsawat Kobayashi、Uchiyama：“柔性结构安装机械手系统的 PTP 操作实验”Proc。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
吉田和哉: "宇宙ロボットに求められるインテリジェンスとその現状" 計測と制御. 35-4. 297-299 (1969)
Kazuya Yoshida：“太空机器人所需的智能及其现状”，测量与控制，35-4。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
共 6 条
    イネのカリウム・ナトリウム輸送におけるHAK輸送体の機能
    • 批准号：
      18056013
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
    • 资助金额：
      $3.33万
    • 财政年份：
      2006
    • 负责人：
      吉田 和哉
    • 依托单位：
      Nara Institute of Science and Technology
    ハイブリッドシミュレーションに基づく探査ロボットの総合型遠隔操作システムの開発
    • 批准号：
      06F06381
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for JSPS Fellows
    • 资助金额：
      $1.54万
    • 财政年份：
      2006
    • 负责人：
      吉田 和哉
    • 依托单位：
      Tohoku University
    火山探査移動観測ステーションの遠隔制御および地形の遺動計測に関する研究
    • 批准号：
      17031002
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
    • 资助金额：
      $3.33万
    • 财政年份：
      2005
    • 负责人：
      吉田 和哉
    • 依托单位：
      Tohoku University
    植物の根表層工学の開発
    • 批准号：
      16656259
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Exploratory Research
    • 资助金额：
      $2.24万
    • 财政年份：
      2004
    • 负责人：
      吉田 和哉
    • 依托单位：
      Nara Institute of Science and Technology
    海外基金