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電場応答性高分子を用いた有限回転型人工筋アクチュエータの開発

使用电响应聚合物开发有限旋转人工肌肉致动器

基本信息

批准号：
17760223
负责人：
高木賢太郎
金额：
$ 2.24万
依托单位：
Nagoya University (2006)The Institute of Physical and Chemical Research (2005)
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2005
资助国家：
日本
起止时间：
2005 至 2006
项目状态：
已结题

项目摘要

電場応答性高分子のひとつである,IPMC (Ionic Polymer-Metal Composite)を用いて,有限回転型機構をもつアクチュエータの研究開発,およびアクチュエータの特性に本質的に関係すると考えられる電気的特性のモデリングを行っている.まず,アクチュエータの特性を計測し,発生モーメント(トルク)を実験的に計測した.また現在までに,アクチュエータの電気特性(電気インピーダンス)のモデル化について研究を進めてきた.IPMCの電気インピーダンスの周波数応答は,単一のキャパシタンスではモデル化できないことがわかってきている.計測の結果からは,インピーダンスの周波数応答は分布定数系としての特徴をもっているようにみえるため,1次元分布定数系モデルを用いてインピーダンスのモデリングを試みている.ところで,IPMCは,イオン種を変えるとその特性が大きく変化することが知られている.そこで,イオン種を変えてインピーダンスの計測を行った.その結果,従来提案するモデルだけでは説明がつかないインピーダンスが計測された.半径が小さなNaイオンと半径が大きなTEAイオンについて,インピーダンスを比較すると,TEAイオンのほうが電圧と電流の位相差が45度に近く,より分布系の特徴が顕著である.そのため,新たにブラックボックスモデルを検討し,パラメータ同定を行った.また,空中で動作できる新しいタイプのアクチュエータである,カーボンナノチューブとイオン液体を用いたバッキーゲルアクチュエータの電気インピーダンスを計測した.その結果,IPMCとはインピーダンスが大きく異なり,インピーダンスは集中定数系でほぼ近似できることを見つけた.

IPMC (Ionic Polymer-Metal Composite) is used in the field of electrical engineering, and the limited return machine is open for the study of the characteristics of the electrical properties. The performance of the electrical power system is very important. In this case, you may need to know that the properties are in good agreement with you. At present, the research on the characteristics of electrical engineering is in progress. IPMC is in the process of studying the characteristics of electrical equipment. The number of waves in the cycle of IPMC electrical engineering is in progress. The results of the calculation show that the number of waves per week can be used to determine the number of waves in the distribution system, and that the number of one-dimensional distribution should be determined in terms of the number of times. You know, you know, IPMC, you know, you know. I don't know. I don't know. I don't know. As a result of the results, it is necessary to make a proposal. Please tell me that you are not aware of the plan. The radius is small, the Na temperature is small, the radius is large, the TEA temperature is low, the temperature is low, the phase difference is about 45 degrees, and the temperature distribution is very sensitive. In the first place, the new one is in the same order. In the air, there is an increase in the number of vehicles in the air. In the air, there is an increase in the number of units in the air. In the air, in the air. The results show that the IPMCs have a significant impact on the overall performance, and the number of numbers in the system is similar.