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不確かさを考慮したモデル集合同定と予測制御の統合化設計

考虑不确定性的模型集辨识与预测控制集成设计

基本信息

批准号：
17760346
负责人：
福島宏明
金额：
$ 2.05万
依托单位：
The University of Electro-Communications
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2005
资助国家：
日本
起止时间：
2005 至 2007
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-17760346/
关键词：
予測制御協調制御ロバスト制御適応制御

项目摘要

本研究課題の目的は,モデルの不確かさを考慮し,制御対象のモデルを「集合」として同定する方法,及び同定されたモデル集合を用いたロバスト予測制御系の設計法を提案し,実験により有効性を検証することである.本年度は上記の研究目的に関して,以下の成果を上げた.A)ロバスト予測制御の自律飛行船への適用理化学研究所分散ロボティクスグループとの共同研究として,自律飛行船にモデル予測制御を適用した.不確かさとして入力外乱を考慮したモデリングを行い,最大速度や位置に関する制約条件を考慮した設計を行っている.本年度はこれに加えて風や通信遅れなどの外乱にロバストな状態推定器を導入し,実験検証を行った.B)複数移動ロボットフォーメーションへの応用モデル予測制御に基づき,複数の移動体の編隊を制御する新たな手法を提案し,実験によってその有効性を検証した.従来の問題点であった衝突回避のための混合整数計画法の計算量を低減したアルゴリズムとなっている.

The purpose of this study is to propose a method for designing a predictive control system for the control of objects by considering the inaccuracy of objects and by identifying them. This year's research objectives are related to the following achievements: A) the application of decentralized research to the prediction of autonomous flying ships by the Institute of Applied Physics and Chemistry, the application of decentralized research to the prediction of autonomous flying ships. Inaccurate force and external disturbance considerations, maximum speed and position constraints considerations, design considerations. This year, we will increase the number of mobile communication devices and introduce new methods to detect and verify the presence of mobile communication devices.B) Multiple mobile communication devices and mobile communication devices will be used to detect and control mobile communication devices and mobile communication devices. The calculation quantity of mixed integer program method is reduced.

项目成果

期刊论文数量（0）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Distributed Model Predictive Control for Multi-Vehicle Formation with Collision Avoidance Constraints

DOI：
10.1109/cdc.2005.1583034
发表时间：
2005-12
期刊：
Proceedings of the 44th IEEE Conference on Decision and Control
影响因子：
0
作者：
H. Fukushima;K. Kon;F. Matsuno
通讯作者：
H. Fukushima;K. Kon;F. Matsuno

Model predictive control of an autonomous blimp with input and output constraints

DOI：
10.1109/cacsd-cca-isic.2006.4776979
发表时间：
2006-10
期刊：
2006 IEEE Conference on Computer Aided Control System Design, 2006 IEEE International Conference on Control Applications, 2006 IEEE International Symposium on Intelligent Control
影响因子：
0
作者：
H. Fukushima;Ryosuke Saito;Fumitoshi Matsuno;Yasushi Hada;K. Kawabata;H. Asama
通讯作者：
H. Fukushima;Ryosuke Saito;Fumitoshi Matsuno;Yasushi Hada;K. Kawabata;H. Asama

Multi-vehicle formation control based on branch-and-bound method compatible with collision avoidance problem