不確かさを考慮したモデル集合同定と予測制御の統合化設計
不確かさを考慮したモデル集合同定と予測制御の統合化設計
考虑不确定性的模型集辨识与预测控制集成设计
批准号：
17760346
负责人：
福島 宏明
金额：
$2.05万
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2005
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2005 至 2007
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本研究課題の目的は,モデルの不確かさを考慮し,制御対象のモデルを「集合」として同定する方法,及び同定されたモデル集合を用いたロバスト予測制御系の設計法を提案し,実験により有効性を検証することである.本年度は上記の研究目的に関して,以下の成果を上げた.A)ロバスト予測制御の自律飛行船への適用理化学研究所分散ロボティクスグループとの共同研究として,自律飛行船にモデル予測制御を適用した.不確かさとして入力外乱を考慮したモデリングを行い,最大速度や位置に関する制約条件を考慮した設計を行っている.本年度はこれに加えて風や通信遅れなどの外乱にロバストな状態推定器を導入し,実験検証を行った.B)複数移動ロボットフォーメーションへの応用モデル予測制御に基づき,複数の移動体の編隊を制御する新たな手法を提案し,実験によってその有効性を検証した.従来の問題点であった衝突回避のための混合整数計画法の計算量を低減したアルゴリズムとなっている.
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DOI：
10.1109/cdc.2005.1583034
发表时间：
2005-12
期刊：
Proceedings of the 44th IEEE Conference on Decision and Control
影响因子：
--
作者：
[H. Fukushima;K. Kon;F. Matsuno]
通讯作者：
H. Fukushima;K. Kon;F. Matsuno
DOI：
10.1109/cacsd-cca-isic.2006.4776979
发表时间：
2006-10
期刊：
2006 IEEE Conference on Computer Aided Control System Design, 2006 IEEE International Conference on Control Applications, 2006 IEEE International Symposium on Intelligent Control
影响因子：
--
作者：
[H. Fukushima;Ryosuke Saito;Fumitoshi Matsuno;Yasushi Hada;K. Kawabata;H. Asama]
通讯作者：
H. Fukushima;Ryosuke Saito;Fumitoshi Matsuno;Yasushi Hada;K. Kawabata;H. Asama
DOI：
10.1109/iros.2007.4399111
发表时间：
2007-12
期刊：
2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
影响因子：
--
作者：
[K. Kon;H. Fukushima;F. Matsuno]
通讯作者：
K. Kon;H. Fukushima;F. Matsuno
衝突回避を考慮した複数移動体のモデル予測編隊制御
考虑避碰的多运动物体模型预测编队控制
考虑避碰的多运动物体模型预测编队控制
DOI：
--
发表时间：
2006
期刊：
計測自動制御学会論文集 42-8
影响因子：
--
作者：
[根和幸, 福島宏明, 松野文俊]
通讯作者：
松野文俊
衝突回避問題に適合した分枝限定法に基づく複数移動体の編隊制御
适用于避碰问题的基于分支定界法的多运动物体编队控制
适用于避碰问题的基于分支定界法的多运动物体编队控制
DOI：
--
发表时间：
2006
期刊：
計測自動制御学会論文集 44-1
影响因子：
--
作者：
[根和幸, 福島宏明, 松野文俊]
通讯作者：
松野文俊
共 8 条
障害物環境における隊列の柔軟性と連結性を考慮したロボット群のロバスト分散予測制御
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批准号：22K04171
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项目类别：Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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资助金额：$2.66万
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财政年份：2022
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负责人：福島 宏明
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依托单位：
モデル集合同定と制御の統合化設計に関する研究
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批准号：01J03024
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项目类别：Grant-in-Aid for JSPS Fellows
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资助金额：$1.47万
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财政年份：2001
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负责人：福島 宏明
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依托单位：
同定と制御の統合化設計に関する研究
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批准号：99J04178
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项目类别：Grant-in-Aid for JSPS Fellows
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资助金额：$1.09万
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财政年份：1999
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负责人：福島 宏明
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依托单位：
海外基金