Development of the operation robot corresponding to tunnel type MRI using a dual-master-slave system

双主从系统隧道型MRI对应手术机器人的开发

• 批准号: 18500393
• 负责人: OKA Masato
• 金额: $ 2.68万
• 依托单位: Ube National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18500393/
• 关键词: トンネル型MRI; 手術ロボット; 超音波モータ; 精密位置決め

トンネル型MRI(磁気画像診断装置)において,手術器具を正確に患部に導くことのできる手術支援ロボットに関する研究を行なった。手術支援ロボットは,2つのマスター・スレーブ型のロボットから構成される。これにより,MRI内に設置された手術支援アームの動きを操作者側にフィードバックすることができ,MRI室内でのアームの動きを目で直接確認できるようにすることができる。

Tonkin MRI (magnetic imaging diagnostic device) is used, and the surgical instruments are correct and the affected part is guided, and the surgical support is performed by the patient's research team. Surgical support ロボットは, 2つのマスター・スレーブ-type のロボットから constituted される.これにより, MRI internal に setting された surgical support アームの动きをoperator side にフィードバックすることができ, MRI room でのアームの动きを目でdirect confirmation できるようにすることができる.

项目成果

MRI対応型手術支援マニピュレータの開発

MRI兼容手术支撑机械手的研制

• 发表时间: 2008
• 作者: Y.Wakasa;M.Oka;K.Tanaka;M.Fujii;S.Yamauchi;K Minami;友清貴広
• 通讯作者: 友清貴広

中空型超音波モータを用いたマニピュレータの研究

空心型超声波电机机械手的研究

• 发表时间: 2007
• 作者: 友清貴広;岡 正人;田中幹也;若佐裕治;大津早人;岡 正人
• 通讯作者: 岡 正人

入出力線形補償型制御器を用いた超音波モータの精密位置決め制御

使用输入/输出线性补偿型控制器对超声波电机进行精确定位控制

• 发表时间: 2007
• 期刊: 日本AEM 学会誌 Vol.15 No.2
• 作者: 岡 正人;田中幹也,長縄明大,春山和男
• 通讯作者: 田中幹也,長縄明大,春山和男

超音波モータのGA 調整型PI 制御

超声波电机GA可调PI控制

• 发表时间: 2007
• 期刊: 電気学会論文誌,D 部門 Vol.127 No.6
• 作者: 田中幹也,若佐裕治,明石卓也;岡 正人
• 通讯作者: 岡 正人

超音波モータ制御回路

超声波电机控制电路

• 发表时间: 2007