Research of the operation support arm corresponding to MRI using hollow type ultrasonic motor driving system

中空型超声电机驱动系统MRI对应手术支撑臂的研究

• 批准号: 21500460
• 负责人: OKA Masato
• 金额: $ 2.83万
• 依托单位: Ube National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21500460/
• 关键词: 医用ロボット; 手術ロボット; 超音波モータ; 位置決め; トンネル型MRI

An operation support arm control by lead screw system using hollow type ultrasonic motor. By using this system, slowdown gear is not needed and precise position control can be performed. Moreover, when it doesn't supply the power supply to the motor, it can use as fixed arm. Manufacturing this arm using titanium or duralumin, influence of the picture on MRI was reduced. The ultrasonic motor control circuit using the variable frequency which can perform precise positioning was developed.

一种采用中空式超声波电机丝杠系统控制的手术支撑臂。该系统不需要减速齿轮，可实现精确的位置控制。此外，当它不为电机供电时，它还可以作为固定臂使用。用钛或硬铝制作这只手臂，减少了图像对MRI的影响。研制了一种可实现精确定位的变频超声波电机控制电路。

项目成果

超音波モータの可変ゲイン型知的PID制御

超声波电机变增益式智能PID控制

• 发表时间: 2009
• 期刊: 日本AEM学会誌
• 作者: 田中幹也;吉村淑恵;若佐裕治;明石卓也;岡正人;穆盛林
• 通讯作者: 穆盛林

MRI対応穿刺治療ナビゲーションロボットの高精度制御

兼容MRI的穿刺治疗导航机器人的高精度控制

• 发表时间: 2010
• 期刊: 日本AEM学会誌
• 作者: 長縄明大;山尾拓也;佐藤生馬;岡正人;田中幹也;正宗賢
• 通讯作者: 正宗賢

中空型超音波モータを用いた多自由度アームに関する研究

空心超声电机多自由度臂研究

• 发表时间: 2010
• 作者: 西島法生;岡正人;田中幹也;長縄明大
• 通讯作者: 長縄明大

MRI対応型手術支援アームに関する研究

MRI兼容手术支撑臂的研究

• 发表时间: 2010
• 作者: 杉井昌広;岡正人;田中幹也;長縄明大
• 通讯作者: 長縄明大

MRI対応型手術支援アームの試作

兼容 MRI 的手术支撑臂原型

• 发表时间: 2009
• 作者: 山内健嗣;岡正人;田中幹也;若佐裕治;長縄明大;杉井昌広
• 通讯作者: 杉井昌広