Development of fundamental key technology for next generation intelligent electric wheelchair for outdoor environment

下一代户外环境智能电动轮椅基础关键技术开发

• 批准号: 18500442
• 负责人: KOBAYASHI Kazuyuki
• 金额: $ 1.88万
• 依托单位: Hosei University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2007
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18500442/
• 关键词: Electric wheelchair; Environmental recognition; Omni-directional camera; Waypoint navigation; Differential GPS; Outdoor image processing; SLAM; 直感的インターフェース; ヘッドマウントディスプレイ; 次世代車いす; レーンガイドナビゲーション; GPS; 屋外環境認識技術; オムニディレクショナルカメラ; レーザーレンジファインダー /

Because of rapidly growing the aging society in Japan, development of wheelchair for elderly people will necessary. In order to develop wheelchair for elderly people, intelligence is prerequisite, to assist appropriate safety driving. In this report, we describe development of fundamental key technology for next generation intelligent electric wheelchair for outdoor environment. The organization of report can be categorized into(1) outdoor environment recognition by using advanced image processing with unique Omni-directional camera, (2) electric wheel chair control to compensate controllability of two wheeled wheelchair, (3) system integration and its application of waypoint navigation by using differential GPS and other inertial sensors.

由于日本老龄化社会的迅速发展，老年人轮椅的发展将是必要的。为了开发适合老年人的轮椅，智能是前提，以辅助适当的安全驾驶。在这份报告中，我们描述了下一代智能电动轮椅的户外环境的基本关键技术的发展。报告的组织可以分为（1）通过使用先进的图像处理与独特的全方位摄像头的室外环境识别，（2）电动轮椅控制，以补偿两轮轮椅的可控性，（3）系统集成及其应用的航路点导航使用差分GPS和其他惯性传感器。

项目成果

Development of intelligent ground vehicle for IGVC2006

IGVC2006智能地面车辆开发

• 作者: Hidemobu Sakazaki;Ryotaro Kotake;Kajiro Watanabe;Kazuyuki Kobayashi
• 通讯作者: Kazuyuki Kobayashi

Topological Map Generation based on Delaunay Triangulation for Mobile Robot

基于Delaunay三角剖分的移动机器人拓扑图生成

• 发表时间: 2006
• 期刊: SICE-ICASE International Joint Conference 2006
• 作者: Yuki Tarutoko;Kazuyuki Kobayashi;Kajiro Watanabe
• 通讯作者: Kajiro Watanabe

工学部におけるMATLABによる専門情報教育の一例

工学院使用 MATLAB 进行专业信息教育的示例

• 发表时间: 2007
• 作者: 御園 祐介;樽床 祐樹;小竹 亮太郎;渡辺 嘉二郎;小林 一行;小林 一行
• 通讯作者: 小林 一行

Development of autonomous navigation systern by applying SLAM algorithm

应用SLAM算法开发自主导航系统

• 发表时间: 2007
• 作者: Yusuke Misono;Yuki Tarutoko;Ryotaro Kotake;Kajiro Watanabe;Kazuyuki Kobayashi
• 通讯作者: Kazuyuki Kobayashi

自律走行制御のためのSimulinkブロックセットの開発と実装

用于自动驾驶控制的 Simulink 模块集的开发和实现

• 发表时间: 2007
• 作者: 沢辺 航;御園 祐介;渡辺 嘉二郎;小林 一行
• 通讯作者: 小林 一行