Studies of recent numerical optimization methods for optimal control problems and their applications
Studies of recent numerical optimization methods for optimal control problems and their applications
最优控制问题的最新数值优化方法及其应用研究
批准号：
18560429
负责人：
TAJI Kouichi
金额：
$1.22万
依托单位：
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2006
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2006 至 2008
中文摘要
翻译
本研究では, 主に20世紀最後の10年に開発された新しい数値最適化手法を用いて, 最適制御問題の高速な数値解法の開発を行った. とくに, 従来, 化学プラントなどのサンプリング時間の長い制御対象に用いられていたモデル予測制御を, 自動車やロボットなどへ応用することを目的とした高速化を取り扱った. 微分不可能な関数に拡張したセミスムーズニュートン法や二段階法を用いた高速な計算手法, および, 非線形相補システムに対する制御アルゴリズムを開発した.
英文摘要
本研究では, 主に20世紀最後の10年に開発された新しい数値最適化手法を用いて, 最適制御問題の高速な数値解法の開発を行った. とくに, 従来, 化学プラントなどのサンプリング時間の長い制御対象に用いられていたモデル予測制御を, 自動車やロボットなどへ応用することを目的とした高速化を取り扱った. 微分不可能な関数に拡張したセミスムーズニュートン法や二段階法を用いた高速な計算手法, および, 非線形相補システムに対する制御アルゴリズムを開発した.
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クーロン摩擦を伴うロボットアームの相補条件を用いた解析と制御
具有库仑摩擦的机器人手臂的互补条件分析与控制
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DOI：
--
发表时间：
2007
期刊：
最適化 : モデリングとアルゴリズム20(統計数理研究所共同研究リポート) Vol.203
影响因子：
--
作者：
[木村元宣, 田地宏一, 細江繁幸, K. Tail, K. Taji, 田地宏一, 田地宏一]
通讯作者：
田地宏一
スライディングモード制御のロバスト性向上と車両制御への適用
提高滑模控制的鲁棒性并将其应用于车辆控制
提高滑模控制的鲁棒性并将其应用于车辆控制
DOI：
--
发表时间：
2007
期刊：
影响因子：
--
作者：
[尾関洋祐, 田地宏一]
通讯作者：
田地宏一
Biped Gait Generation besed on Parametric Excitation by Knee-joint Actuation, Robotica
基于膝关节驱动参数激励的两足步态生成，Robotica
基于膝关节驱动参数激励的两足步态生成，Robotica
DOI：
--
发表时间：
2009
期刊：
Published Online by Cambridge University Press (印刷中)
影响因子：
--
作者：
[Y. Harata, F. Asano, K. Taji]
通讯作者：
K. Taji
Biped Gait Generation besed on Parametric Excitatio by Knee-joint Actuation
基于膝关节驱动参数激励的双足步态生成
基于膝关节驱动参数激励的双足步态生成
DOI：
--
发表时间：
2007
期刊：
影响因子：
--
作者：
[Y. Harata, F. Asano, K. Taji]
通讯作者：
K. Taji
DOI：
10.1155/2008/531361
发表时间：
2008-01-01
期刊：
ABSTRACT AND APPLIED ANALYSIS
影响因子：
--
作者：
[Taji, Kouichi]
通讯作者：
Taji, Kouichi
共 16 条
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