Study of 3-D Mobile Manipulation for Integrated Limb Mechanism

集成肢体机构3维移动操纵研究

• 批准号: 18360123
• 负责人: ARAI Tatsuo
• 金额: $ 10.75万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18360123/
• 关键词: 歩行ロボット; 3次元移動; 作業移動

本研究では、複雑な3次元環境内における作業や移動を行うに適したロボットの肢、並びに機構を解析し、ハードウェアの設計試作とアルゴリズムの開発を行った。ハードウェアの構成には、腕としての機能と脚としての機能を併せ持つ腕脚統合をコンセプトに採用し、3次元環境の作業移動アルゴリズムを「脚移動」・「腕作業」・「統合動作」の3つに分類することで、それぞれの作業を行うための環境側とロボット機構の力学的条件を解明した

This study aims to analyze and design the mobile operation in the complex three-dimensional environment. The function of the wrist and the function of the foot are combined with the function of the wrist and the foot. The mechanical conditions of the wrist and the foot are explained. The working movement of the three-dimensional environment is adopted. The working movement of the three-dimensional environment is classified into the foot movement, the wrist operation, and the integrated movement.

项目成果

Ladder climbing control for limb mechanism robot “ASTERISK”

• DOI: 10.1109/robot.2008.4543674
• 发表时间: 2008-05
• 期刊: 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation
• 作者: S. Fujii;Kenji Inoue;T. Takubo;Y. Mae;T. Arai

腕脚統合型ロボットによる摩擦を考慮した多角柱転がし動作

臂腿一体机器人考虑摩擦的多棱柱滚动运动

• 发表时间: 2008
• 作者: 竹尾岳;田窪朋仁;大原賢一;前泰志;新井健生
• 通讯作者: 新井健生

腕脚統合型ロボット「ASTERISK」による格子壁面移動

使用臂腿一体型机器人“ASTERISK”在格子墙上移动

• 发表时间: 2008
• 作者: 柳原裕也;田窪朋仁;前泰志;新井健生
• 通讯作者: 新井健生

新井健生第25回日本ロボット学会学術講演会 : "NDTグリッドマップを用いた環境地図生成高解像度グリッドに対応した収束計算の提案"

日本机器人学会第25届学术会议新井武夫：“使用NDT网格地图生成环境地图时与高分辨率网格兼容的收敛计算的提案”

• 发表时间: 2007
• 作者: 上撫琢也;田窪朋仁
• 通讯作者: 田窪朋仁

ロボットとRFIDの協調による詳細モニタリングの構想

机器人与RFID配合进行详细监控的概念

• 发表时间: 2006
• 作者: 新井健生;井上健司;田窪朋仁;梅谷智弘
• 通讯作者: 梅谷智弘