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Study of 3-D Mobile Manipulation for Integrated Limb Mechanism

Study of 3-D Mobile Manipulation for Integrated Limb Mechanism
集成肢体机构3维移动操纵研究
批准号：
18360123
负责人：
ARAI Tatsuo
金额：
$10.75万
依托单位：
Osaka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
财政年份：
2006
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2006 至 2008
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18360123/
关键词：
歩行ロボット3次元移動作業移動

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本研究では、複雑な3次元環境内における作業や移動を行うに適したロボットの肢、並びに機構を解析し、ハードウェアの設計試作とアルゴリズムの開発を行った。ハードウェアの構成には、腕としての機能と脚としての機能を併せ持つ腕脚統合をコンセプトに採用し、3次元環境の作業移動アルゴリズムを「脚移動」・「腕作業」・「統合動作」の3つに分類することで、それぞれの作業を行うための環境側とロボット機構の力学的条件を解明した
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会议论文
Ladder climbing control for limb mechanism robot “ASTERISK”
DOI： 10.1109/robot.2008.4543674
发表时间： 2008-05
期刊： 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子： --
作者： [S. Fujii;Kenji Inoue;T. Takubo;Y. Mae;T. Arai]
通讯作者： S. Fujii;Kenji Inoue;T. Takubo;Y. Mae;T. Arai
腕脚統合型ロボットによる摩擦を考慮した多角柱転がし動作
臂腿一体机器人考虑摩擦的多棱柱滚动运动
DOI： --
发表时间： 2008
期刊：
影响因子： --
作者： [竹尾岳, 田窪朋仁, 大原賢一, 前泰志, 新井健生]
通讯作者： 新井健生
腕脚統合型ロボット「ASTERISK」による格子壁面移動
使用臂腿一体型机器人“ASTERISK”在格子墙上移动
DOI： --
发表时间： 2008
期刊：
影响因子： --
作者： [柳原裕也, 田窪朋仁, 前泰志, 新井健生]
通讯作者： 新井健生
新井健生第25回日本ロボット学会学術講演会 : "NDTグリッドマップを用いた環境地図生成高解像度グリッドに対応した収束計算の提案"
日本机器人学会第25届学术会议新井武夫：“使用NDT网格地图生成环境地图时与高分辨率网格兼容的收敛计算的提案”
DOI： --
发表时间： 2007
期刊：
影响因子： --
作者： [上撫琢也, 田窪朋仁]
通讯作者： 田窪朋仁
共 38 条
    Development of the dendrimer photochemistry and the reaction dynamics
    • 批准号：
      16350005
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
    • 资助金额：
      $10.11万
    • 财政年份：
      2004
    • 负责人：
      ARAI Tatsuo
    • 依托单位：
      University of Tsukuba
    Human Interface for Working Robot with Integrated Manipulation and Locomotion
    • 批准号：
      10450098
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (B).
    • 资助金额：
      $7.87万
    • 财政年份：
      1998
    • 负责人：
      ARAI Tatsuo
    • 依托单位：
      Osaka University
    FUNCTIONALIZATION OF THE MOLECULE BY HYDROGEN BONDING AND PHOTOREACTION DYNAMICS
    • 批准号：
      10440166
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (B).
    • 资助金额：
      $8.64万
    • 财政年份：
      1998
    • 负责人：
      ARAI Tatsuo
    • 依托单位：
      UNIVERSITY OF TSUKUBA
    CONTROL OF PHOTOCHEMICAL REACTIONS BY HYDROGEN BONDING
    • 批准号：
      08640666
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $1.22万
    • 财政年份：
      1996
    • 负责人：
      ARAI Tatsuo
    • 依托单位：
      UNIVERSITY OF TSUKUBA
    海外基金