Development of Active Visual Sensing Mechanism for Realizing Fast and Stable Robot Motions

开发主动视觉传感机制以实现快速稳定的机器人运动

• 批准号: 18360192
• 负责人: DEGUCHI Koichiro
• 金额: $ 10.7万
• 依托单位: Tohoku University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18360192/
• 关键词: ロボット視覚; コンピュータビジョン; 画像理解; ロボット制御; 運動視覚; ロボット動作; 2足歩行ロボット; 注視制御; 対象検出

能動カメラによる追跡に基づく高速移動体の実時間追跡・形状認識システムを構築してロボットに実装し, ロボットの安定で高速な運動を実現した. また, 対象の形状や自己および対象の運動に応じたカメラの効率的な注視制御方法を考案し, 効率がどのような要因で決定されるのかなどを理論化した. 多様な状況を設定し, 多数の画像を取得して, 有効性を確認した.以上を総合して、ロボットの高速で安定な行動を実現する運動視センシング機構の構築を完成させた.

Dynamic tracking of high-speed moving body, real-time tracking of shape recognition, real-time construction of high-speed moving body, real-time stable movement of high-speed moving body The shape of the object and the motion of the object are discussed in detail, and the effect of the object is theoretically determined. Multiple status settings, majority of portraits acquired, and nature confirmed. The above integration, high-speed stable operation, movement, vision and organization construction are completed.

项目成果

The Importance of Gaze Control Mechanism on Vision-Based Motion Control of a Biped Robot

视线控制机制在双足机器人视觉运动控制中的重要性

• 发表时间: 2006
• 期刊: The IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IR0S2006)
• 作者: S.Ushida;K.Yoshimi;T.Okatani;K.Deguchi
• 通讯作者: K.Deguchi

Autocalibration of an Ad Hoc Construction of Multi-Projector Displays

多投影仪显示器临时结构的自动校准

• 发表时间: 2006
• 作者: W.Xie;M.Zhanikeev;Y.Tanaka;Takayuki Okatani and Koichiro Deguchi
• 通讯作者: Takayuki Okatani and Koichiro Deguchi

Mathematics of Shape Description--A Morphological Approach to Image Processing and Computer Graphics--

形状描述数学--图像处理和计算机图形学的形态学方法--

• 发表时间: 2008
• 作者: 鄒衛文;何祖源;保立和夫;Pijush K. Ghosh and Koichiro Deguchi
• 通讯作者: Pijush K. Ghosh and Koichiro Deguchi

On the Wiberg Algorithm for Matrix Factorization in the Presence of Missing Components

• DOI: 10.1007/s11263-006-9785-5
• 发表时间: 2007-05
• 期刊: International Journal of Computer Vision
• 影响因子: 19.5
• 作者: Takayuki Okatani;K. Deguchi

人の運動制御の統計的性質に着目した視覚ロボットシステムの振舞いの解析

视觉机器人系统行为分析，重点关注人体运动控制的统计特性

• 发表时间: 2007
• 作者: 牛田俊;福田憲一郎;出口光一郎
• 通讯作者: 出口光一郎