ダイナミック感覚統合に基づく実時間力覚センシングの研究

点击翻译按钮获取中文摘要

本研究では,研究代表者が有する1,000fpsレベルで動作する高速視覚システム及びその実時間センシング技術に関する研究開発実績を基に,視覚情報,聴覚情報,さらには力覚情報の時間周波数帯域を人間の可聴域レベルに合わせ,例えば視覚センサ,聴覚センサのみで力覚情報を実時間で抽出可能とするダイナミック感覚統合理論を構築する。特に接触前後における急激な力学的ダイナミクスの変化に着目し,対象の接触前後における視覚センサ情報,聴覚センサ情報,さらには力覚センサ情報との相補性を解析した上で,視聴力覚統合に基づく実時間力覚センシングアルゴリズムを提案し,その有効性を応用システム上で検証することを目的とする。平成20年度においては,具体的には,ダイナミック感覚統合に基づく実時間力覚センシング応用を目指し、a)実時間撃力センシングのヒューマンインターフェイスへの応用,b)実時間接触センシングのロボットハンド制御への応用,c)ダイナミック視聴力覚統合理論の応用システム評価を行った.これにより,例えば指先の接触時などの撃力発生時において,人間や機械が能動的に制御不可能な高周波数の運動の発生を利用し,これらのダイナミクス情報が複数感覚に含まれることに着目することにより,力覚センサを用いない実時間力覚センシングが実現できることを,バーチャル仮想楽器などのヒューマンインターフェイスや衝突検出などのロボット制御などの応用場面でのデモンストレーションを通じて示し,その有効性のシステム検証を行った.