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ダイナミック感覚統合に基づく実時間力覚センシングの研究

基于动态感觉集成的实时力传感研究

基本信息

批准号：
18360198
负责人：
石井抱
金额：
$ 10.7万
依托单位：
Hiroshima University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
财政年份：
2006
资助国家：
日本
起止时间：
2006 至 2008
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18360198/
关键词：
感覚統合高速視覚リアルタイムダイナミクス力センシング

项目摘要

本研究では,研究代表者が有する1,000fpsレベルで動作する高速視覚システム及びその実時間センシング技術に関する研究開発実績を基に,視覚情報,聴覚情報,さらには力覚情報の時間周波数帯域を人間の可聴域レベルに合わせ,例えば視覚センサ,聴覚センサのみで力覚情報を実時間で抽出可能とするダイナミック感覚統合理論を構築する。特に接触前後における急激な力学的ダイナミクスの変化に着目し,対象の接触前後における視覚センサ情報,聴覚センサ情報,さらには力覚センサ情報との相補性を解析した上で,視聴力覚統合に基づく実時間力覚センシングアルゴリズムを提案し,その有効性を応用システム上で検証することを目的とする。平成20年度においては,具体的には,ダイナミック感覚統合に基づく実時間力覚センシング応用を目指し、a)実時間撃力センシングのヒューマンインターフェイスへの応用,b)実時間接触センシングのロボットハンド制御への応用,c)ダイナミック視聴力覚統合理論の応用システム評価を行った.これにより,例えば指先の接触時などの撃力発生時において,人間や機械が能動的に制御不可能な高周波数の運動の発生を利用し,これらのダイナミクス情報が複数感覚に含まれることに着目することにより,力覚センサを用いない実時間力覚センシングが実現できることを,バーチャル仮想楽器などのヒューマンインターフェイスや衝突検出などのロボット制御などの応用場面でのデモンストレーションを通じて示し,その有効性のシステム検証を行った.

In this study, the study representatives have a total of 1,000 fps high speed video system and time system technology related research development performance basis, video information, video information, time cycle number domain of video information, time domain and time domain, such as video system, To construct a theory of sensory integration based on the information of sensory interaction and time extraction. In particular, before and after the contact, the rapid excitation of the mechanical transformation of the object, the object of the contact before and after the visual information, the object of the information, the force of the object of the information and the complementarity analysis, the visual force integration of the basic time force of the system, the effective use of the object of the demonstration. In 2010, the government launched a series of measures to improve the quality of the products, such as: (a) implementing the quality of products,(b) implementing the quality of products,(c) implementing the quality of products,(d) implementing the quality of products,(e) implementing the quality of products,(e) implementing the quality of products,(f) implementing the quality of products,(e) implementing the quality of products,(g) the quality of products,(g) implementing the quality of products,(g For example, when the contact force is generated, the human body and the mechanical body are active, the control is impossible, the generation of high frequency motion is utilized, and the information of the contact force is complex, including the contact force, the force, the time force, and the time force. The problem of conflict detection is that the problem of conflict detection is not solved in the case of the problem of conflict detection.