面発光レーザを用いた並列光自由空間配線を有するロボット機構の研究

面发射激光器平行光学自由空间布线机器人机构研究

• 批准号: 11875061
• 负责人: 石井 抱
• 金额: $ 1.34万
• 依托单位: Tokyo University of Agriculture and Technology (2000)The University of Tokyo (1999)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Exploratory Research
• 财政年份: 1999
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1999 至 2000
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-11875061/
• 关键词: 光インターコネクション; 内神経型; 超並列配線; ロボット関節; 光通信; 配線の物理的制約; 大規模ロボットシステム; 可動部

本研究の目的は,大量の実環境情報に対応した大規模ロボットシステムの実現に向けて,システム内の通信媒体を光とすることを基本とした自由空間光インターコネクションを有する新たなロボット機構を提案することにあり、特に,従来のロボット研究の多くで見られる,既存の機構の上に様々なセンサ及び通信系などを接続するという外神経型のシステム構築ではなく,並列光通信をベースとした構造を内包する機構という内神経型のシステム設計を提案する点に目的がある.具体的には、特に可動部に面発光レーザダイオードアレイを用いた並列光自由空間インターコネクションを有するロボット関節を試作することにより,その実現可能性を解明する.平成12年度は,平成11年度に行った並列光自由空間配線を内部に有する可動機構部のモデル,および可動部において超並列配線を維持可能とする並列光自由空間配線法を実際に実現可能とするために、以下の手順で研究を進めた。1)可動関節において、光インターコネクションの接続状態に対する解析を行った。2)並列光自由空間配線を持つ可動関節を用いた多関節システムの設計を進めた。3)可動関節において、光を並列接続可能とする光インターコネクション用LSIの基本的な設計を行った。4)ロボットシステムに必要とされる並列光自由空間配線の形態について総括的な議論をし、そのロボット関節の実現の有用性について検討した。

The purpose of this study is to provide a large amount of environmental information for large-scale development of communication media in the field of communication technology. The purpose of this study is to provide basic information for the development of communication media in free space. The structure of the existing optical communication system is composed of two parts: the structure of the existing optical communication system and the structure of the existing optical communication system. The possibility of realization of the specific movable part surface light emitting device is explained. In 2012, the parallel optical free space alignment method was implemented in the year of 2011, and the research on the following procedures was carried out in order to maintain the possibility of parallel optical free space alignment. 1)The analysis of the joint state of the movable joint is carried out in the middle of the joint and in the middle of the joint. 2)Parallel light free space layout, mobile joints, multi-joint design, 3)The basic design of LSI for movable joint and optical parallel connection is carried out. 4) The necessity and usefulness of parallel optical free space alignment are discussed in detail.

项目成果

成瀬,豊田,小林,川又,N.アッカ-ドル,石川: "光インターコネクションを用いた階層的並列処理システム"Optics Japan'99講演予稿集. 121-122 (1999)

Naruse, Toyota, Kobayashi, Kawamata, N. Ackerdle, Ishikawa：“使用光学互连的分层并行处理系统”Optics Japan99 讲座记录（1999 年）。

M.Ishikawa,M.Naruse,T.Haruyoshi,and Y.Kobayashi: "Reconfigurable free - space optical interconnection module"Optics & Information Systems (SPIE's International Technical Group Newsletter). Vol.11, No.1,. (2000)

M.Ishikawa、M.Naruse、T.Haruyoshi、Y.Kobayashi：“可重构自由空间光互连模块”光学

NelMcArdle,Makoto Naruse,Haruyoshi Toyoda,Yuji Kobayashi, and Masatoshi Ishikawa: "Reconfigurable Optical Interconnections for Parallel Computing(Invited)"Proc.IEEE. Vol.88, No.6. 829-837 (2000)

NelMcArdle、Makoto Naruse、Haruyoshi Toyoda、Yuji Kobayashi 和 Masatoshi Ishikawa：“用于并行计算的可重构光学互连（特邀）”Proc.IEEE。

川又,成瀬,石井,石川: "固有空間法による動画像データべース構築・検索,アルゴリズム"Optics Japan '99 講演予稿集. 413-414 (1999)

Kawamata、Naruse、Ishii、Ishikawa：“使用特征空间方法的视频图像数据库构建和搜索算法”Optics Japan 99 讲座论文集。

成瀬、石川: "特異値分析を用いた光インターコネクションのアライメント"解析、光学. vol.29,no2. 101-107 (2000)

Naruse, Ishikawa：“使用奇异值分析的光学互连对准”，《光学》第 29 卷，第 101-107 期（2000 年）。