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Zero Dynamics Control for Human Dexterous Motions

Zero Dynamics Control for Human Dexterous Motions
人类灵巧运动的零动态控制
批准号：
18360201
负责人：
SAMPEI Mitsuji
金额：
$6.64万
依托单位：
Tokyo Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
财政年份：
2006
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2006 至 2008
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18360201/
关键词：
ゼロダイナミクス出力零化制御非線形制御技巧的運動劣駆動マニピュレータデビルスティックAcrobotPendubot幅跳び運動投球動作バネ関節物理拘束関節ジャグリング鉄棒の振り上げ運動アクロボットエネルギー相互作用しなりのエネルギー

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ゼロダイナミクスとは, 系の自由度に対し入力の数が少ない劣駆動系において, 設定した系の出力を零化した際に残る不可観測な非線形性に基づく内部動特性のことである. 本研究課題では, 様々な人間の技巧的動作を劣駆動系として表現し, 人間の運動を観察することで出力関数を設定し, 出力零化により現れるゼロダイナミクスを上手く活用することで所望の運動が実現できることを, 制御理論的・制御実験的に明らかにした.
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会议论文
A Synthesis of Bipedal Runner by Output Zeroing
输出归零的双足跑步综合
DOI： --
发表时间： 2006
期刊： Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Control Applications
影响因子： --
作者： [R.Ohta, S.Nakaura, M.Sampei]
通讯作者： M.Sampei
Continuous Rolling Motion Control for the Acrobot Composed of Rounded Links
圆形连杆组成的Acrobot连续滚动运动控制
DOI： --
发表时间： 2008
期刊： Proc. of the 47th IEEE Conf. on Decision and Control
影响因子： --
作者： [Shimpei Isobe, Shigeki Nakaura, Mitsuji Sampei]
通讯作者： Mitsuji Sampei
Discontinuous Controller Design of the Chained Form System Via Time State Control Form
基于时间状态控制形式的链式系统的不连续控制器设计
DOI： --
发表时间： 2006
期刊： Proc. of the 45th IEEE Conf. on Decision and Control
影响因子： --
作者： [Tsuyoshi Sagami, Mitsuji Sampei, Shigeki Nakaura]
通讯作者： Shigeki Nakaura
he Control of a Bipedal Running Robot based on Output Zeroing considered Rotation of the Ankle Joint
基于考虑踝关节旋转的输出归零的双足行走机器人控制
DOI： --
发表时间： 2006
期刊： Proc. of the 45th IEEE Conf. on Decision and Control
影响因子： --
作者： [Toshikazu Shimizu, Shigeki Nakaura, Mitsuji Sampei]
通讯作者： Mitsuji Sampei
共 7 条
    Controllability Structure Analysis of Underactuated Systems under Gravity Field and its Control
    • 批准号：
      16H04383
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
    • 资助金额：
      $10.57万
    • 财政年份：
      2016
    • 负责人：
      SAMPEI Mitsuji
    • 依托单位：
      Tokyo Institute of Technology
    Analysis and Control of Underactuated Systems based on RelativeDegree Structure
    • 批准号：
      22360169
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
    • 资助金额：
      $8.9万
    • 财政年份：
      2010
    • 负责人：
      SAMPEI Mitsuji
    • 依托单位：
      Tokyo Institute of Technology
    Control of Nonholonomic Systems Under the Gravity Field
    • 批准号：
      15360223
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
    • 资助金额：
      $5.12万
    • 财政年份：
      2003
    • 负责人：
      SAMPEI Mitsuji
    • 依托单位：
      Tokyo Institute of Technology