受動性に基づく歩行ロボットの視覚フィードバック制御に関する研究

基于无源性的步行机器人视觉反馈控制研究

• 批准号: 18760329
• 负责人: 河合 宏之
• 金额: $ 1.66万
• 依托单位: Kanazawa Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2007
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18760329/
• 关键词: 制御工学; 知能ロボティクス; 視覚情報; 歩行ロボット; 機械力学・制御

ロボットの技術はすでに高いレベルに達ししており,その高い技術力を集約することで実現される医療用の手術支援ロボットや2足歩行ロボットなど,産業界以外での活躍が目立ち始めてきている.このように高い技術力がある反面,現状ではその裏づけをする理論的な研究や体系付けられた学問としての成熟度は不十分であり,技術力をより高めていくためには,理論的な裏づけをされたロボットの機構や制御系設計の提案が期待されている.本研究の目的は,周囲の状況が変化する場合を想定した歩行ロボットを視覚フィードバックシステムとみなし,制御則を提案することにあった.前年度は,まず歩行ロボットを視覚フィードバックシステムとして捉え,数学的にモデリングすることを検討した.得られた数学モデルに基づき,制御系設計のための問題設定をおこなった.そして,計算用のソフトウェアであるMatlabとSimulinkと三次元仮想空間を構築するためのプログラミング言語であるVRMLによる三次元シミュレータと歩行ロボットのプロトタイプを製作の準備をおこなった.本年度は,16自由度を有する2足歩行ロボットのプロトタイプを製作し制御則を実装した.具体的には,段差の有無の判断に視覚情報を用いることで,2足歩行ロボットに周囲の状況を自律的に判断させて段差を昇降させた.提案する方法により,段差の位置が変化しても歩行距離を自律的に変化させ,適切に昇降することが確認されている.そして,結果を系統的に検証するために,その平均的傾向とあわせて,最悪の状態でどのような振る舞いをするかについても十分に注意して検討を進めた.

In order to improve the performance of medical technology, we need to know how to use medical technology to support the development of medical technology. the purpose of this paper is to improve the performance of medical technology. in this paper, we should pay attention to the use of medical technology to support the development of medical technology. On the contrary, the research system of the theory of the system of the theory of the system of the system design of the system, which is not very mature, is not very mature, and the system of the system is expected. In this study, the purpose of this study is to make a proposal for the prevention and control of the situation. In the previous year, we did not know how to catch the students in the previous year. In order to improve the basic theory of mathematics and mathematics, the control system sets the problem of mathematics, and sets the problem of mathematics. In this case, it is calculated to use the three-dimensional structure of the Matlab Simulink to prepare for the preparation of the three-dimensional system, such as the number of words, the amount of money, and the amount of money. This year, the 16-degree-of-freedom system has two feet and two legs. For the specific situation, there are two levels of self-discipline, that is, the judgment of the difference of the paragraph, the decrease of the situation, and the self-discipline of the situation. The proposal is based on the method, the position of the segment, the line spacing, the self-discipline, the cut, the drop, and the confirmation. The results show that the performance of the system is very good, the average direction of the system is high, and the state of the system is very high.

项目成果

Image-based Dynamic Visual Feedback Control via Passivity Approach

通过被动方法进行基于图像的动态视觉反馈控制

• 发表时间: 2006
• 期刊: Proc. of the 2006 IEEE Conference on Control Applications
• 作者: H.Kawai;T.Murao;M.Fujita
• 通讯作者: M.Fujita

Passivity-based Visual Force Feedback Control for Planar Manipulators with Eye-in-Hand Configuration

基于被动性的手眼配置平面机械臂视觉力反馈控制

• 发表时间: 2007
• 作者: 早川朋久;藤田政之;宮野竜也;T. Hatanaka;齊藤護;村尾俊幸;飯野穣;T. Hatanaka;T. Hatanaka;飯野穣;齊藤護;H. Kawai;Y. Kawai;Yasunori Kawai;T. Hatanaka;Takeshi Hatanaka;Yutaka lino;Y. Iino;T. Kopfstedt;N. Hubel;飯野穣;Toshiyuki Murao;T. Murao;M. Fujita;T. Hatanaka;藤田政之;齊藤護;河合宏之;A. Gusrialdi;Y. Igarashi;Y. Igarashi;小林尚斗;N. Kitudomrat;N. Kitudomrat;H. Kawai
• 通讯作者: H. Kawai

受動性に基づく可動カメラ構造の3次元動的視覚フィードバック制御

基于无源性的可移动相机结构3D动态视觉反馈控制

• 发表时间: 2008
• 期刊: 電気学会論文誌C 128
• 作者: 村尾俊幸;河合宏之;藤田政之
• 通讯作者: 藤田政之

Passivity-Based Dynamic Visual Feedback Control for Three-Dimensional Target Tracking: Stability and $L_{2}$-Gain Performance Analysis

• DOI: 10.1109/tcst.2006.883236
• 发表时间: 2007
• 期刊: IEEE Transactions on Control Systems Technology
• 影响因子: 4.8
• 作者: M. Fujita;H. Kawai;M. Spong

受動性に基づく固定カメラシステムの3次元視触覚フィードバック制御

基于无源性的固定摄像系统3D视觉触觉反馈控制

• 发表时间: 2008
• 作者: 早川朋久;藤田政之;宮野竜也;T. Hatanaka;齊藤護;村尾俊幸;飯野穣;T. Hatanaka;T. Hatanaka;飯野穣;齊藤護;H. Kawai;Y. Kawai;Yasunori Kawai;T. Hatanaka;Takeshi Hatanaka;Yutaka lino;Y. Iino;T. Kopfstedt;N. Hubel;飯野穣;Toshiyuki Murao;T. Murao;M. Fujita;T. Hatanaka;藤田政之;齊藤護;河合宏之
• 通讯作者: 河合宏之