触覚技術データベース構築のための双方向モーションコントロール

用于构建触觉技术数据库的双向运动控制

• 批准号: 07J10939
• 负责人: 下野 誠通
• 金额: $ 0.58万
• 依托单位: Keio University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-07J10939/
• 关键词: ハプティクス; バイラテラル制御; 透明性; 触覚伝達; 触覚記録; 技術保存; 技術教育; ハプティックデータベース

既往の科学技術は,人間が有する五感の中でも視覚と聴覚のみに留まっている。しかし,人間の技術の多くにおいて,実環境から得られる力覚・触覚は視覚情報・聴覚情報と同等に極めて重要な感覚情報である。したがって,今日社会的にも危惧されている熟練技術者のスキル保存や若手技術者に対するスキル教育・伝承という課題に対し,科学的解決策の提示を行うためには,この触覚情報技術の発展が大変重要なものとなる。本年度においては次のような研究実績を得た。1.加速度制御に基づく高い透明性を有するバイラテラル制御を応用することで,実世界触覚情報記録のための基礎技術を開発した。これはバイラテラル制御によって抽出した力覚情報から,環境インピーダンスの数値モデルを構築し保存することで実世界力覚情報を記録し,さらに力覚情報の再現を可能とした。また,この手法は人間の動作の記録にも拡張可能であることを実験的に示した。2.人間の微細動作の支援と記録を実現するためのミクロ/マクロバイラテラル制御技術の開発を行った。可変伝達率という新しいパラメータを加速度制御に基づくバイラテラル制御に導入することで,人間の動作を任意の動作比に拡大/縮小することが可能となることを示した。3.触覚情報に基づいたスキル教育システム実現のための基礎技術として,各操作者からの入力を調節する触覚伝達率というパラメータを導入した新しいマルチラテラル制御手法を開発した。

In the past, science and technology have been developed in the world. There are many technologies in the world, and the environment is very important. The challenges facing today's society include the need for skilled engineers to preserve their skills, the need for scientific solutions, and the importance of the development of information technology. This year's research has been successful. 1. The acceleration control system has high transparency, which enables the development of basic technology for world contact information recording. This is the first time that the world's force information has been recorded and reproduced. This technique is the recording of human movements, and it is possible to show them. 2. Development of micro-motion support and recording technology The acceleration control system is capable of controlling the speed of movement of the human body, increasing or decreasing the speed of movement. 3. The basic technology of touch information system is introduced, and the input force of each operator is adjusted.

项目成果

Multilateral Motion Control with Transmission Ratio based on Haptic Database

基于触觉数据库的带传动比的多边运动控制

• 发表时间: 2007
• 作者: Tomoyuki Shimono;Seiichiro Katsura;Ryogo Kubo;and Kouhei Ohnishi
• 通讯作者: and Kouhei Ohnishi

ハプティックデータベースによる触覚再現

使用触觉数据库再现触觉感觉

• 发表时间: 2007
• 作者: 下野 誠通;須佐 繁;武井 貴義;大西 公平;熱田 孝司;小澤 壯治;下島 直樹;森川 康英
• 通讯作者: 森川 康英

可変伝達率を実装したDFTモード分解に基づくバイラテラル制御

基于DFT模式分解的双边控制实现变量传递性

• 发表时间: 2008
• 作者: 下野 誠通;大西 公平
• 通讯作者: 大西 公平

Reproduction of Real World Force Sensation by Micro-Macro Bilateral Control with Respect to Standardized Modal Space

通过标准化模态空间的微观-宏观双边控制再现真实世界的力感觉

• 发表时间: 2007
• 作者: Tomoyuki Shimono;Kouhei Ohnishi
• 通讯作者: Kouhei Ohnishi

バイラテラル遠隔操作における操作性向上のための重力補償

重力补偿可提高双边遥控的可操作性

• 发表时间: 2008
• 期刊: 電気学会産業応用部門誌 Vol.128D-6(掲載決定)
• 作者: 武井 貴義;下野 誠通;久保 亮吾;西 宏章;大西 公平
• 通讯作者: 大西 公平