レスキュー活動における情報収集の迅速化のためのインターフェイスの開発

人間にとって危険であると考えられる災害現場等で人間に代わりに,作業の効率化を図るロボットをレスキューロボットと呼び,災害後の危険な環境内での「情報収集」を行うレスキューロボットの開発が進められている.しかし,これらのロボットの多くは遠隔操作によって操縦されるため,その操縦インターフェイスが悪ければ,ロボット本来の走破性を生かすことができない.本研究では,レスキューロボットによる情報収集の迅速化を妨げている技術的要因を解決する情報収集インターフェイスを作成することを目的とする.本年度は昨年度の研究実績を踏まえ、迅速な情報収集の実現を目的とする上で、3次元環境をPC上で再現することよりも急務な課題であると考えられる、複数台ロボットの操作を直感的に操作可能なインターフェイスについて研究を行った。まずは、通信負荷の軽減と複数台ロボットの同時操作を可能とする,複数台のレスキューロボットの操作インターフェイスについて提案した.通信負荷軽減のためにカメラ画像の伝送方法を修正し,通信状況の可視化も行っている.また,各ロボットに3次元CGとして用意し,状況把握を容易にしている.さらに各ロボットに操作モードを指定でき,複数台のロボットを様々なモードで並列的同時に操作することを実現した.さらに、操作負荷を軽減化するために,タッチペンによる操作指令入力と編隊制御を用いた,複数台のレスキューロボットの直感的な操作インターフェイスについても研究を行った.開発したインターフェイスでは,モデル予測制御に基づく編隊制御との連携により,ロボット同士の衝突を回避しながら,移動対象のロボットが目標地点に移動できるようにした.操作者は,「このロボットたちはここに行け」という単純な入力を表示された地図上でタッチペンを用いて描くだけで,簡単に複数台のロボットの操作を行うことができる.

人間にとって危険であると考えられる災害現場等で人間に代わりに,作業の効率化を図るロボットをレスキューロボットと呼び,災害後の危険な環境内での「情報収集」を行うレスキューロボットの開発が進められている.しかし,これらのロボットの多くは遠隔操作によって操縦されるため,その操縦インターフェイスが悪ければ,ロボット本来の走破性を生かすことができない.本研究では,レスキューロボットによる情報収集の迅速化を妨げている技術的要因を解決する情報収集インターフェイスを作成することを目的とする.本年度は昨年度の研究実績を踏まえ、迅速な情報収集の実現を目的とする上で、3次元環境をPC上で再現することよりも急務な課題であると考えられる、複数台ロボットの操作を直感的に操作可能なインターフェイスについて研究を行った。まずは、通信負荷の軽減と複数台ロボットの同時操作を可能とする,複数台のレスキューロボットの操作インターフェイスについて提案した.通信負荷軽減のためにカメラ画像の伝送方法を修正し,通信状況の可視化も行っている.また,各ロボットに3次元CGとして用意し,状況把握を容易にしている.さらに各ロボットに操作モードを指定でき,複数台のロボットを様々なモードで並列的同時に操作することを実現した.さらに、操作負荷を軽減化するために,タッチペンによる操作指令入力と編隊制御を用いた,複数台のレスキューロボットの直感的な操作インターフェイスについても研究を行った.開発したインターフェイスでは,モデル予測制御に基づく編隊制御との連携により,ロボット同士の衝突を回避しながら,移動対象のロボットが目標地点に移動できるようにした.操作者は,「このロボットたちはここに行け」という単純な入力を表示された地図上でタッチペンを用いて描くだけで,簡単に複数台のロボットの操作を行うことができる.