レスキュー活動における情報収集の迅速化のためのインターフェイスの開発

开发用于加快救援活动信息收集的界面

• 批准号: 07J13159
• 负责人: 佐藤 徳孝
• 金额: $ 1.15万
• 依托单位: The University of Electro-Communications
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-07J13159/
• 关键词: レスキューロボット; インターフェイス

人間にとって危険であると考えられる災害現場等で人間に代わりに,作業の効率化を図るロボットをレスキューロボットと呼び,災害後の危険な環境内での「情報収集」を行うレスキューロボットの開発が進められている.しかし,これらのロボットの多くは遠隔操作によって操縦されるため,その操縦インターフェイスが悪ければ,ロボット本来の走破性を生かすことができない.本研究では,レスキューロボットによる情報収集の迅速化を妨げている技術的要因を解決する情報収集インターフェイスを作成することを目的とする.本年度は昨年度の研究実績を踏まえ、迅速な情報収集の実現を目的とする上で、3次元環境をPC上で再現することよりも急務な課題であると考えられる、複数台ロボットの操作を直感的に操作可能なインターフェイスについて研究を行った。まずは、通信負荷の軽減と複数台ロボットの同時操作を可能とする,複数台のレスキューロボットの操作インターフェイスについて提案した.通信負荷軽減のためにカメラ画像の伝送方法を修正し,通信状況の可視化も行っている.また,各ロボットに3次元CGとして用意し,状況把握を容易にしている.さらに各ロボットに操作モードを指定でき,複数台のロボットを様々なモードで並列的同時に操作することを実現した.さらに、操作負荷を軽減化するために,タッチペンによる操作指令入力と編隊制御を用いた,複数台のレスキューロボットの直感的な操作インターフェイスについても研究を行った.開発したインターフェイスでは,モデル予測制御に基づく編隊制御との連携により,ロボット同士の衝突を回避しながら,移動対象のロボットが目標地点に移動できるようにした.操作者は,「このロボットたちはここに行け」という単純な入力を表示された地図上でタッチペンを用いて描くだけで,簡単に複数台のロボットの操作を行うことができる.

The human environment is in danger, the disaster site is in danger, the human environment is in danger, the operation efficiency is in danger, the information collection is in danger, and the development is in progress. The first step is to open the door and open the door. The second step is to open the door. This study aims to solve the technical problems of information gathering and its rapid development. This year's research results from last year's research progress, rapid information collection and implementation goals, three-dimensional environment, PC reproduction, urgent tasks, research, a plurality of platform display operations, intuitive operation possibilities, research. In this case, the communication load is reduced and the simultaneous operation of a plurality of stations is possible. Communication load reduction and image transmission method correction, communication status visualization and operation. It is easy to grasp the situation of each dimension CG. The operation of each switch is specified, and the operation of multiple switches is performed simultaneously. In addition, the operation load is reduced, the operation command input force and formation control are used, and the operation load of the plurality of stations is reduced. Open the door, open the door. The operator replied,"This is a simple entry force." This is a simple entry force. This is a simple entry force.

项目成果

移動ロボットのナビゲーションのためのタッチペン入力地図インタフェース

移动机器人导航触摸笔输入地图界面

• 发表时间: 2007
• 作者: Tomoko Yamaguchi.;et. al.;Noritaka Sato;佐藤徳孝;Noritaka Sato;Noritaka Sato;佐藤 徳孝
• 通讯作者: 佐藤 徳孝

通信負荷と操作負荷を考慮した複数台レスキューロボットの操作インタフェース

考虑通信负载和操作负载的多救援机器人操作界面

• 发表时间: 2008
• 作者: 佐藤徳孝;水本尚志;西橋哲郎;松下史弥;城間直司;亀川哲志;松野 文俊
• 通讯作者: 松野 文俊

Development of a high mobility wheeled rescue robot with a 1-DOF arm

• DOI: 10.1504/ijamechs.2008.020834
• 发表时间: 2008-10
• 期刊: International Journal of Advanced Mechatronic Systems
• 作者: N. Sato;F. Matsuno;N. Shiroma

Map-based Navigation Interface for Multiple Rescue Robots

多个救援机器人基于地图的导航界面

• 发表时间: 2008
• 作者: Tomoko Yamaguchi.;et. al.;Noritaka Sato;佐藤徳孝;Noritaka Sato
• 通讯作者: Noritaka Sato

Touch-pen interface with local environment map for mobile robot navigation

带有本地环境地图的触摸笔界面，用于移动机器人导航

• 发表时间: 2008
• 作者: Tomoko Yamaguchi.;et. al.;Noritaka Sato;佐藤徳孝;Noritaka Sato;Noritaka Sato
• 通讯作者: Noritaka Sato