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ヒューマノイドにおける歩行軌道の短周期生成更新による環境適応能力向上

通过步行轨迹的短期生成和更新来提高类人机器人的环境适应能力

基本信息

批准号：
18700204
负责人：
西脇光一
金额：
$ 2.24万
依托单位：
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2006
资助国家：
日本
起止时间：
2006 至 2007
项目状态：
已结题

项目摘要

本年度は提案してきている短周期歩行軌道生成手法を用いて環境適応性能の高い歩行制御システムを実現するために,次の要素技術開発および総合実験を行った。1.ロボットの運動状態推定手法の開発足部が角度既知の平面に滑らず接地している場合は絶対空間に対する運動状態は,ロボットに与えた運動指令より簡単に求められるが,不整地ではこの仮定が成立しない。そこで,開発した姿勢角センサ・加速度センサの情報からロボットの運動状態を推定する方法を開発した。また評価のため,現有の反射マーカー式3次元運動計測装置を用いてロボット胸部の絶対空聞での位置,速度,加速度を計測するシステムを構築した。2.短周期軌道更新に適したセンサフィードバックシステムの開発歩行軌道生成がセンサフィードバック修正を反映することを利用して,積極的に運動軌道を変更して段差等になじむ等の安定化を行うセンサフィードバック層における制御法の開発を行った。具体的には,カセンサを用いた着地高さ調節,姿勢角センサを用いた胴体姿勢回復,床反力中心制御による安定接地維持の開発を行い,開発してきた歩行制御システムで組み込み評価,改良を行った。3.全体システムの評価開発した短周期歩行軌道生成法と同方法に適したセンサフィードバック部を用いて構成した歩行制御システムの環境適応性能の評価を行った。14[mm]程度の段差を含む路面で,段差の縁に着地しても歩行継続が可能なことを確認した。

This year's proposal is to use the short-period orbit generation method to improve the environmental performance of the high-speed control system. 1. The motion state estimation method of the open foot is established by the motion state estimation method of the open foot. The motion state estimation method of the open foot is established by the motion state estimation method of the open foot. This paper introduces a method for estimating the motion state of the vehicle by using the information of the vehicle attitude angle and the vehicle acceleration. In addition, the existing reflective three-dimensional motion measuring device is used to measure the position, velocity and acceleration of the chest. 2. Short period orbit updating is suitable for the development of orbit generation, reflection and correction of orbit generation, positive motion orbit changing, phase difference, etc. Stabilization of orbit generation is suitable for the development of orbit generation, control of orbit generation and correction of orbit generation. Specifically, the ground height adjustment, posture angle adjustment, carcass posture recovery, bed reaction force center control, stable ground maintenance, development, and improvement of the system. 3. The evaluation of the environmental suitability of the whole system is carried out according to the method of short-period track generation 14[mm] grade difference including road surface, grade difference and landing on the ground

项目成果

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专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Motion Control System that Realizes Physical Interaction between Robot's Hands and Environment during Walk

实现机器人行走时手部与环境物理交互的运动控制系统

DOI：
发表时间：
2006
期刊：
Proceedings of 2006 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots(Humanoids2006)
影响因子：
0
作者：
Koichi Nishiwaki;Woo-keun Yoon;Satoshi Kagami
通讯作者：
Satoshi Kagami

Walking control on uneven terrain with short cycle pattern generation