ヒューマノイドにおける歩行軌道の短周期生成更新による環境適応能力向上

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本年度は提案してきている短周期歩行軌道生成手法を用いて環境適応性能の高い歩行制御システムを実現するために,次の要素技術開発および総合実験を行った。1.ロボットの運動状態推定手法の開発足部が角度既知の平面に滑らず接地している場合は絶対空間に対する運動状態は,ロボットに与えた運動指令より簡単に求められるが,不整地ではこの仮定が成立しない。そこで,開発した姿勢角センサ・加速度センサの情報からロボットの運動状態を推定する方法を開発した。また評価のため,現有の反射マーカー式3次元運動計測装置を用いてロボット胸部の絶対空聞での位置,速度,加速度を計測するシステムを構築した。2.短周期軌道更新に適したセンサフィードバックシステムの開発歩行軌道生成がセンサフィードバック修正を反映することを利用して,積極的に運動軌道を変更して段差等になじむ等の安定化を行うセンサフィードバック層における制御法の開発を行った。具体的には,カセンサを用いた着地高さ調節,姿勢角センサを用いた胴体姿勢回復,床反力中心制御による安定接地維持の開発を行い,開発してきた歩行制御システムで組み込み評価,改良を行った。3.全体システムの評価開発した短周期歩行軌道生成法と同方法に適したセンサフィードバック部を用いて構成した歩行制御システムの環境適応性能の評価を行った。14[mm]程度の段差を含む路面で,段差の縁に着地しても歩行継続が可能なことを確認した。