小径複雑曲がり穴加工を実現する自律型マイクロロポットのユニット開発

开发实现小直径复杂曲面孔加工的自主微型机器人单元

• 批准号: 18760099
• 负责人: 石田 徹
• 金额: $ 2.24万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2007
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18760099/
• 关键词: 曲がり穴; 放電加工; マイクロロボット

本研究の最終構想は,放電加工機能を有する管内自走マイクロロボットを開発し,そのロボットに自らが走行する管路自体を形成させつつ被加工物内を自在に運動させることにより,小径かつ長距離かつ複雑な曲がり穴を創成することである.この最終構想を実現するためには,上記の目的を達成できるマイクロロボットの開発が不可欠である.そこで本研究では,当該マイクロロボットを構成する3つのユニット(自律的放電加工ユニット,方向制御ユニット,管内走行ユニット)について研究および開発することを目的としており,基本的には同時並行的に行っているが,昨年度は,自律的放電加工ユニットおよび管内走行ユニットを中心に研究したので,本年度は引き続きそれらの研究と並行して,方向制御ユニットなどについても研究と開発を行った.得られた主な成果を以下に示す.1.自律的放電加工ユニットの基礎性能評価と最適化昨年度の研究で開発した実装可能機の基礎性能評価法を確立した.これによって,構成部品を最適化する方法について具体的な方策がっかめた.2.管内走行ユニットの性能向上昨年度の研究で開発した試作機の基礎性能評価法を考案するとともに,その改良を行った.これによって,その性能を向上させる端緒を得た.3.方向制御ユニットの開発方向制御ユニットを具体的に構想し,基礎的な開発を行った.これをよって,方向制御ユニットの設計・製作に関するノウハウを蓄積した.

The final hypothesis of this study is that the processing function of the material has the following characteristics: the pipe is self-propelled, the pipe is self-propelled, the material is self-propelled, and the material is self-propelled. The final conjecture is realized, and the above goal is achieved. This study was conducted when the composition of the drug was determined.(Self-discipline processing, directional control, internal running) Research and development, basic simultaneous and parallel research, last year, self-discipline processing, internal running, research and development, this year, research and parallel research The direction of research and development. The main achievements are shown below. 1. Basic performance evaluation of self-regulated processing equipment and optimization of the basic performance evaluation method of the equipment development equipment. 2. The performance of the pipe running equipment was studied and developed last year. The basic performance evaluation method of the test machine was tested and improved. 3. Directional control and development Directional control and development The design and production of the film are related to its accumulation.