小径複雑曲がり穴加工を実現する自律型マイクロロポットのユニット開発

开发实现小直径复杂曲面孔加工的自主微型机器人单元

• 批准号: 18760099
• 负责人: 石田 徹
• 金额: $ 2.24万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2007
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18760099/
• 关键词: 曲がり穴; 放電加工; マイクロロボット

本研究の最終構想は,放電加工機能を有する管内自走マイクロロボットを開発し,そのロボットに自らが走行する管路自体を形成させつつ被加工物内を自在に運動させることにより,小径かつ長距離かつ複雑な曲がり穴を創成することである.この最終構想を実現するためには,上記の目的を達成できるマイクロロボットの開発が不可欠である.そこで本研究では,当該マイクロロボットを構成する3つのユニット(自律的放電加工ユニット,方向制御ユニット,管内走行ユニット)について研究および開発することを目的としており,基本的には同時並行的に行っているが,昨年度は,自律的放電加工ユニットおよび管内走行ユニットを中心に研究したので,本年度は引き続きそれらの研究と並行して,方向制御ユニットなどについても研究と開発を行った.得られた主な成果を以下に示す.1.自律的放電加工ユニットの基礎性能評価と最適化昨年度の研究で開発した実装可能機の基礎性能評価法を確立した.これによって,構成部品を最適化する方法について具体的な方策がっかめた.2.管内走行ユニットの性能向上昨年度の研究で開発した試作機の基礎性能評価法を考案するとともに,その改良を行った.これによって,その性能を向上させる端緒を得た.3.方向制御ユニットの開発方向制御ユニットを具体的に構想し,基礎的な開発を行った.これをよって,方向制御ユニットの設計・製作に関するノウハウを蓄積した.

の finally this study idea は, electro discharge machining function を have す る tube since go マ イ ク ロ ロ ボ ッ ト を open 発 し, そ の ロ ボ ッ ト に since ら が direction す る line of autologous を form さ せ つ つ processed objects motion を comfortable に さ せ る こ と に よ り, trail か つ long-distance か つ complex 雑 な qu が り den を chuang cheng す る こ と で あ る. こ の idea eventually を be presently す る た め に は, written の purpose を reach で き る マ イ ク ロ ロ ボ ッ ト の open 発 が not owe で あ る. そ こ で this study で は, when the マ イ ク ロ ロ ボ ッ ト を constitute す る 3 つ の ユ ニ ッ ト (self-discipline of electro discharge machining ユ ニ ッ ト, direction suppression ユ ニ ッ ト, line pipe go ユ ニ ッ ト) に つ い て research お よ び open 発 す る こ と を purpose と し て お り , basic に は line at the same time, parallel に っ て い る が, annual は yesterday, self-discipline of electro discharge machining ユ ニ ッ ト お よ び tube direction ユ ニ ッ ト を center に research し た の で, this year's は led き 続 き そ れ ら の research と parallel し て, direction suppression ユ ニ ッ ト な ど に つ い て も research と open 発 を line っ た. Have ら れ た main な results を に す indicated below. 1. The self-discipline of electro discharge machining ユ ニ ッ ト の based performance evaluation 価 と optimization yesterday annual の research で open 発 し た loading may be machine の based performance evaluation method of 価 を し た. こ れ に よ っ て, constitute part を optimization す る method に つ い て specific な order が っ か め た. 2. Pipe line go ユ ニ ッ ト の performance yesterday up annual の research で open 発 し た try as the basic performance evaluation of machine の 価 method を test case す る と と も に, そ の improved line を っ た. こ れ に よ っ て, そ の performance を upward さ せ る clue を た. 3. Direction suppression ユ ニ ッ ト の open 発 direction suppression ユ ニ ッ ト を specific idea に し based な open 発 を line っ た. こ れ を よ っ て, direction suppression ユ ニ ッ ト の design, production of に masato す る ノ ウ ハ ウ を accumulation し た.