A Dynamical Approach to Self-assembly Inspired by Ontogenetic Process

受个体发生过程启发的自组装动态方法

• 批准号: 19360112
• 负责人: ISHIGURO Akio
• 金额: $ 10.48万
• 依托单位: Tohoku University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19360112/
• 关键词: 自己組み立て; 自己修復; 群ロボット; ダイナミカルアプローチ; 自律分散制御; 創発; 非線形振動子; 相互引き込み; 結合振動子系

This study discussed the realization of self-assembly with the use of a multi-robotic system each of which has simple motile function. A significant feature of this study is that form generation by self-assembly is considered as the result of time evolution toward the most dynamically stable state. Owing to this, the proposed method also satisfies significant ability of self-repair without making any modification to the proposed algorithm. We also validated our proposed method by building about 20 real physical robotic agents. Experimental results show that stable and spontaneous self-assembly is achieved.

本研究探讨利用具有简单运动功能的多机器人系统实现自组装。这项研究的一个重要特点是，通过自组装的形式生成被认为是最动态稳定状态的时间演化的结果。由于这一点，所提出的方法也满足显着的自我修复能力，而不做任何修改所提出的算法。我们还验证了我们提出的方法，通过建立约20个真实的物理机器人代理。实验结果表明，实现了稳定和自发的自组装。

项目成果

自己組み立て・自己修復を行う群ロボットの開発

开发可进行自组装和自修复的群体机器人

• 发表时间: 2009
• 作者: 鈴木雄也;月舘統宙;清水正宏;石黒章夫
• 通讯作者: 石黒章夫

要素間結合の生成と崩壊のバランスに基づくダイナミックセルフアセンブリ

基于元素之间连接的创建和崩溃平衡的动态自组装

• 发表时间: 2010
• 作者: 月舘統宙;清水正宏;菅原研;石黒章夫
• 通讯作者: 石黒章夫

結合振動子系を活用した自発的自己組み立てを行う群ロボットシステムの実験的検証

使用耦合振荡器系统进行自发自组装的群机器人系统的实验验证

• 发表时间: 2008
• 作者: 月舘統宙;鈴木雄也;中田武志;清水正宏;石黒章夫
• 通讯作者: 石黒章夫

知能の原理-身体性に基づく構成論的アプローチ

智力原理：基于身体的建构主义方法

• 发表时间: 2010
• 作者: 細田;石黒
• 通讯作者: 石黒

ダイナミックセルフアセンブリを活用した構造物の構築と移動

使用动态自组装构建和移动结构

• 发表时间: 2009
• 作者: 月舘統宙;鈴木雄也;清水正宏;菅原研;石黒章夫
• 通讯作者: 石黒章夫