Ontogenetic-time-scaled Adaptation Mechanism based on Dynamic Tensegrity

基于动态张拉整体的个体发生-时间尺度适应机制

• 批准号: 23656171
• 负责人: ISHIGURO Akio
• 金额: $ 2.33万
• 依托单位: Tohoku University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23656171/
• 关键词: 自己組織化; 適応; 真正粘菌; 個体発生; テンセグリティ; 真正粘菌変形体; 個体発生的時間スケールの適応; 実時間適応; 多重時間スケールの適応; 可変弾性要素

In this study, we have investigated adaptability by coupling adaptation mechanisms with different time scales, by taking decentralized control of an amoeboid robot inspired by true slime mold as a practical example. Simulation results strongly suggest that highly adaptive behavior can be generated via well-balance coupling between two adaptation mechanisms each of which has different time constant.

在本研究中，我们以受真实粘菌启发的变形虫机器人的分散控制为例，通过耦合不同时间尺度的适应机制来研究适应性。仿真结果强烈表明，可以通过两个具有不同时间常数的自适应机制之间的良好平衡耦合来生成高度自适应行为。

项目成果

A True-Slime-Molde-Inspired Fluid-Filled Robot Exhibiting Versatile Behavior

受真实粘液霉菌启发的充满液体的机器人，表现出多种行为

• 发表时间: 2012
• 作者: Takuya Umedachi;Ryo Idei;Akio Ishiguro
• 通讯作者: Akio Ishiguro

真正粘菌変形体に着想を得た多様な振る舞いを示す静水力学的骨格ロボットの実機実現

受真正的粘菌变形体启发，实现了表现出多种行为的静水骨骼机器人

• 发表时间: 2012
• 作者: Hyon;S.;出井遼,梅舘拓也,伊藤賢太郎,石黒章夫
• 通讯作者: 出井遼,梅舘拓也,伊藤賢太郎,石黒章夫

仮足を出し入れして環境に適応する超軟性アメーバ様ロボット

一种超柔软的类似阿米巴的机器人，通过放入和取出伪足来适应环境。

• 发表时间: 2013
• 作者: Kohei Inoue;Taihei Maehara;Sang-Ho Hyon;岩本宏之，田中信雄，多嘉良佑介;功刀公太，岩本宏之，田中信雄;出井遼,梅舘拓也,伊藤賢太郎,小林亮,石黒章夫
• 通讯作者: 出井遼,梅舘拓也,伊藤賢太郎,小林亮,石黒章夫

多様な時空間振動パターンを創発する真正粘菌様ロボットの実機実現

实现真正的粘菌状机器人，产生各种时空振动模式

• 发表时间: 2012
• 作者: 西郷宗玄;岩本宏之;Dong-Ho Nam;出井遼,梅舘拓也,石黒章夫
• 通讯作者: 出井遼,梅舘拓也,石黒章夫

質的に異なる振る舞いを状況依存的に発現可能なアメーバ様ロボットの自律分散制御

类阿米巴机器人的自主分布式控制，可以根据情况表达不同的行为

• 发表时间: 2012
• 作者: 玄相昊;野田史男;井上皓平;米田知生;出井遼,梅舘拓也,伊藤賢太郎,石黒章夫
• 通讯作者: 出井遼,梅舘拓也,伊藤賢太郎,石黒章夫