Study on delay time compensation and constant control method for under-actuated space vehicles

欠驱动航天器延迟时间补偿及恒控制方法研究

• 批准号: 19560787
• 负责人: 小島 広久
• 金额: $ 2.91万
• 依托单位: Tokyo Metropolitan University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19560787/
• 关键词: 劣駆動システム; 適応制御; スライディングモード制御; 不連続制御; 非ホロノミック拘束; 劣駆動; 一定量制御; 宇宙機

2リンク平面宇宙ロボットの姿勢制御問題において, モデル化誤差(本体の慣性能率誤差)及び時間遅れを補償するために, 適応不変マニフォールドベースト切替制御則を提案した. 本提案手法は, 動径不変向角と呼ばれる不変マニフォールドに到達するまで, アームを目標値まわりで一定回転させつつ, 本体慣性能率誤差を補償する第1段階と, 目標値まで不変マニフォールド上を滑る第2段階からなる不連続な制御手法である. 数値計算により, 慣性能率および遅れ時間をほぼ正しく推定でき, アーム角度ならびに本体姿勢を目標値へ遷移させることが可能であること及び整定時間がムカジーら提案の方法よりも短いことを確認した.

2. The attitude control problem of the plane universe is discussed in detail, and the error of the transformation (the inertial energy error of the body) and the time compensation are proposed. The proposed method is to compensate for the inertia error of the body in the first stage without changing the angle of movement, and to compensate for the inertia error in the second stage without changing the angle of movement. Calculation of number, inertia energy ratio, time, positive estimation, angle, body posture, target value, migration, possibility, setting time, method of proposal, short calculation, confirmation.

项目成果

Invariant Manifold Based Switching Control of Two-Dimensional Free-Flying Space Robot

基于不变流形的二维自由飞行空间机器人切换控制

• 发表时间: 2008
• 作者: Kojima;H.;Kasahara;S.
• 通讯作者: S.

Stabilization of Angular Velocity of Asymmetrical Rigid Spacecraft Using Two Constant Torques

两个恒力矩非对称刚性航天器角速度的稳定

• 发表时间: 2007
• 期刊: Journal of Guidance, Control, and Dynamics 30
• 作者: Norihiro Kato;Toru Tanaka;Tomohiro Morohoshi and Tsukasa Ikeda;加藤紀弘;小島広久
• 通讯作者: 小島広久

平面2リンク宇宙ロボットに対する適応不変マニフォールドベースト切替制御

平面二连杆空间机器人的自适应不变流形切换控制

• 发表时间: 2009
• 作者: 小島広久;笠原梓司
• 通讯作者: 笠原梓司

Delay-Time Estimated Constant Torque Control for Two-Dimensional Free-Flying Space Robot

二维自由飞行空间机器人的延迟时间估计恒扭矩控制

• 发表时间: 2008
• 作者: Kojima;H.;Kasahara S.
• 通讯作者: Kasahara S.

劣駆動2リンク宇宙ロボットの遅れ時間補償制御

欠驱动二连杆空间机器人的延迟时间补偿控制

• 发表时间: 2008
• 作者: 笠原梓司;小島広久
• 通讯作者: 小島広久