Development of medical robotic system using Master-Slave manipulator with different configuration

不同配置主从机械臂的医疗机器人系统开发

• 批准号: 19860080
• 负责人: YUZURU Ohba
• 金额: $ 1.99万
• 依托单位: Sendai National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (Start-up)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19860080/
• 关键词: ロボティクス; バイラテラル制御; 異構造マスタ; スレーブロボット; 制御理論; ハプティクス; センサ応用

ロボットを用いた制御技術により、遠隔地における触覚の再現を行う研究が数例報告されている。そのほとんどが同じ構造のロボット2台を用いた物である。しかしながら実際の現場では作業効率向上のため構造が異なることが多い。本研究では構造が異なるロボット間での触覚の再現を可能とする手法を開発する。1自由度鉗子ロボットと3自由度ロボットの間で、触覚を再現することでその有効性を確認している。検証実験により、構造が異なるロボット間でも触覚を伝達できることを確認した。

A few examples of the study on remote control techniques were reported. 2 sets of objects with the same structure In the meantime, the site is working at an upward rate, and the structure is different. This study is aimed at exploring the possible ways to reproduce the contact between structures. 1 degree of freedom, 2 degrees of freedom, 3 degrees of freedom, 4 degrees of freedom, The evidence shows that there is a difference between the structure and the touch point.

项目成果

高専-豊橋技科大間における遠隔制御システムを用いた体験型学習

在国立工业大学使用远程控制系统进行体验式学习 - 丰桥工业大学 Oma

• 发表时间: 2009
• 作者: 前泰志;見浪護;酒井明子;大西武夫;田中完爾;綿貫啓一;今村孝
• 通讯作者: 今村孝