Passive Mobile Robotics RealizingHuman Support with Safety and High Performance

被动移动机器人实现安全、高性能的人类支持

• 批准号: 19686028
• 负责人: HIRATA Yasuhisa
• 金额: $ 14.81万
• 依托单位: Tohoku University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (A)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19686028/
• 关键词: パッシブモバイルロボティクス; 移動ベース; ブレーキ制御; 人間適応型制御; 環境適応型制御; 人間の運動計測・解析; 人間の動作推定; 環境認識

In this research, we proposed a new concept called Passive Mobile Robotics and designed mobile robots and their motion control algorithms for supporting humans effectively with keeping the safety. In this concept, the mobile robots move based on the external force/moment applied by a human, and brake systems attached to the wheels control their motions appropriately. Based on this brake control, we realized several functions for supporting humans.

在本研究中，我们提出被动式移动的机器人的概念，并设计移动的机器人及其运动控制算法，以有效地支持人类，并保持安全。在这个概念中，移动的机器人基于由人施加的外力/力矩移动，并且附接到轮子的制动系统适当地控制它们的运动。基于这种制动控制，我们实现了几种支持人类的功能。

项目成果

A control approach based on passive behavior to enhance-user interaction

• DOI: 10.1109/tro.2007.907920
• 发表时间: 2007-10-01
• 期刊: IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS
• 影响因子: 7.8
• 作者: Chuy, Oscar Ylaya, Jr.;Hirata, Yasuhisa;Kosuge, Kazuhiro
• 通讯作者: Kosuge, Kazuhiro

Development of Intelligent Walking Assist Robot Based on Passive Robotics

基于被动机器人技术的智能步行辅助机器人的研制

• 发表时间: 2008
• 作者: M. Koichi、S. Inoue、S. Yokoyama、I. Aoki、H. Miki、;A. Otomo;Yasuhisa Hirata
• 通讯作者: Yasuhisa Hirata

Development of passive wearable walking helper controlled by servo brake

伺服制动器控制的被动式可穿戴步行助手的研制

• 发表时间: 2010
• 期刊: International Journal of Mechatronics and Manufacturing Systems 3
• 作者: Yasuhisa Hirata;Tadashi Isoda;Kazuhiro Kosuge
• 通讯作者: Kazuhiro Kosuge

Development of Omini-directional Mobile Base with Servo Brakes for Passive Dance Partner Robot

被动舞伴机器人全向伺服制动移动底座的研制

• 发表时间: 2009
• 作者: Yasuhisa Hirata;Yoshinori Koike;Zhao Liu;Kazuhiro Kosuge
• 通讯作者: Kazuhiro Kosuge

Human Modeling Method for Estimating User States Using Intelligent Walker

使用智能步行器估计用户状态的人体建模方法

• 发表时间: 2008
• 作者: Yasuhisa Hirata;Shinji Komatsuda;Kazuhiro Kosuge
• 通讯作者: Kazuhiro Kosuge