Robust l∞ Preview Control and its Application to Biped Walking Pattern Generation of Humanoid Robots

鲁棒l∞预览控制及其在仿人机器人双足行走模式生成中的应用

基本信息

  • 批准号:
    19760287
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 2.12万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
  • 财政年份:
    2007
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2007 至 2008
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

ヒューマノイドロボット(人型2足歩行ロボット)が歩行している際には,Zero Moment Point(ZMP)が支持多角形(片足支持の際は足裏領域)の範囲内に存在していることが知られている.したがって,このZMPが支持多角形内に存在できるような重心軌道を作成する必要がある.しかし,従来は支持多角形内に留まることを陽に考慮した重心軌道の生成方法は開発されていなかった.そこで本研究では,誤差の最大値を直接評価できる予見制御を提案し,それを用いて理論的に転倒防止を保証可能な重心軌道生成法を開発した.
ZMP (Zero Moment Point) supports polygonal shape (ZMP supports ZMP) in the range of ZMP (Zero Moment Point). The ZMP supports the existence of a polygon and the creation of a barycentric orbit. The method of generating barycentric orbit is developed by considering the existence of a polygon. In this research, we will directly evaluate the maximum value of the error and propose a prediction control method, which will also use the theory to prevent and ensure the possibility of failure. We will develop a center-of-gravity orbit generation method.

项目成果

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专著数量(0)
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专利数量(0)
Robust 1-infinity Preview Control for Biped Walking Pattern Generation
用于生成 Biped 行走模式的稳健 1-无穷大预览控制
1∞予見制御を用いた2足歩容生成
使用 1∞ 预测控制生成双足步态
  • DOI:
  • 发表时间:
    2008
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Nami Nakamura;Hisakazu Nakamura;Yuh Yamashita;Hirokazu Nishitani;Sadaaki Kunimatsu;國松禎明,福田敬大,公文誠,石飛光章
  • 通讯作者:
    國松禎明,福田敬大,公文誠,石飛光章
1-infinity Preview Control for Biped Walking Pattern Generation
用于 Biped 行走模式生成的 1-infinity 预览控制
  • DOI:
  • 发表时间:
    2008
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Sadaaki Kunimatsu;Takahiro Fukuda;Makoto Kumon and Mitsuaki Ishitobi
  • 通讯作者:
    Makoto Kumon and Mitsuaki Ishitobi
1∞制御を用いた2足歩行ロボットの歩行パターン生成
使用 1∞ 控制生成双足机器人的行走模式
  • DOI:
  • 发表时间:
    2008
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Sadaaki Kunimatsu;Takahiro Fukuda;Makoto Kumon and Mitsuaki Ishitobi;福田敬大
  • 通讯作者:
    福田敬大
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  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Young Scientists (B)

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  • 资助金额:
    $ 2.12万
  • 项目类别:
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