Robust l∞ Preview Control and its Application to Biped Walking Pattern Generation of Humanoid Robots
Robust l∞ Preview Control and its Application to Biped Walking Pattern Generation of Humanoid Robots
鲁棒l∞预览控制及其在仿人机器人双足行走模式生成中的应用
批准号：
19760287
负责人：
KUNIMATSU Sadaaki
金额：
$2.12万
依托单位：
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2007
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2007 至 2008
中文摘要
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英文摘要
ヒューマノイドロボット(人型2足歩行ロボット)が歩行している際には,Zero Moment Point(ZMP)が支持多角形(片足支持の際は足裏領域)の範囲内に存在していることが知られている.したがって,このZMPが支持多角形内に存在できるような重心軌道を作成する必要がある.しかし,従来は支持多角形内に留まることを陽に考慮した重心軌道の生成方法は開発されていなかった.そこで本研究では,誤差の最大値を直接評価できる予見制御を提案し,それを用いて理論的に転倒防止を保証可能な重心軌道生成法を開発した.
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Robust 1-infinity Preview Control for Biped Walking Pattern Generation
用于生成 Biped 行走模式的稳健 1-无穷大预览控制
用于生成 Biped 行走模式的稳健 1-无穷大预览控制
DOI：
--
发表时间：
2009
期刊：
Artificial Life and Robotics 14(掲載決定)
影响因子：
--
作者：
[Nami Nakamura, Hisakazu Nakamura, Yuh Yamashita, Hirokazu Nishitani, Sadaaki Kunimatsu]
通讯作者：
Sadaaki Kunimatsu
1∞予見制御を用いた2足歩容生成
使用 1∞ 预测控制生成双足步态
使用 1∞ 预测控制生成双足步态
DOI：
--
发表时间：
2008
期刊：
影响因子：
--
作者：
[Nami Nakamura, Hisakazu Nakamura, Yuh Yamashita, Hirokazu Nishitani, Sadaaki Kunimatsu, 國松禎明,福田敬大,公文誠,石飛光章]
通讯作者：
國松禎明,福田敬大,公文誠,石飛光章
1-infinity Preview Control for Biped Walking Pattern Generation
用于 Biped 行走模式生成的 1-infinity 预览控制
用于 Biped 行走模式生成的 1-infinity 预览控制
DOI：
--
发表时间：
2008
期刊：
影响因子：
--
作者：
[Sadaaki Kunimatsu, Takahiro Fukuda, Makoto Kumon and Mitsuaki Ishitobi]
通讯作者：
Makoto Kumon and Mitsuaki Ishitobi
1∞制御を用いた2足歩行ロボットの歩行パターン生成
使用 1∞ 控制生成双足机器人的行走模式
使用 1∞ 控制生成双足机器人的行走模式
DOI：
--
发表时间：
2008
期刊：
影响因子：
--
作者：
[Sadaaki Kunimatsu, Takahiro Fukuda, Makoto Kumon and Mitsuaki Ishitobi, 福田敬大]
通讯作者：
福田敬大
Research aimed at realization of true decentralized control based on PID type decentralized control using inverse problem of optimal control
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批准号：25820183
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项目类别：Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
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资助金额：$2.75万
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财政年份：2013
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负责人：KUNIMATSU Sadaaki
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依托单位：
海外基金