能動的注意学習機構を備えたヒューマノイドによる日常生活支援の知識獲得と行動実現

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平成22年度は,以前構築した見守りロボットと共通の複数視野並列画像処理システムを用い、ヒューマノイドが家具といった物体を操作するために必要な知識を収拾するための人に装着する帽子型人行動観察システムを提案・構築した。ヒューマノイドが実際の家庭環境で作業するために必要な知識を獲得する際にはどんな物について知識を獲得するかを決める知識獲得対象の決定方法が問題となる.ヒューマノイドは人の仕事を代替することが求められるので,人の行動を観察することで効率良くヒューマノイドに必要な知識が獲得できると考えられる。人の行動を観察する方法として、見守りロボットといった常に人を観察するロボットを用いて観察する方法などが考えられる。固定型ロボットでは視覚システムをいくら工夫しても見える範囲が限られ、例えば冷蔵庫の中身、箪笥の引き出しの中身といった収納の中を直接観察することは難しい。こういった収納の中をヒューマノイドといったロボットで観察するには、人が収納に近づいたことを認識し人が何か持っているといった複数の事象を認識し何が起きたかを推定する・実際にロボット自身が収納を操作し人が何をしたのかを確認するといった方法が考えられるが、推定の信頼性が高くなければならない・収納の操作のコストがかかるといった欠点がある。これに対し、人の操作を観察するためのデバイスを装着してもらえれば、人の手先や視線といったものを確実に把握することができ知識の獲得が容易になる。開発した帽子型人行動観察デバイスは次の特徴を備える。(1)広視野複数視野カメラシステムで人の手先・顔・環境を同時にとらえることができる。(2)次世代ロボット知能化プロジェクトで開発された特徴抽出・相関演算を高速で行える省電力小型のLinux搭載共通基盤画像認識モジュールで常に視覚処理を行える。平成22年度はこのような固定型ロボット・ヒューマノイドロボットなどでは扱うことの難しい収納に関する知識を得るための人の行動を観察可能な帽子型人行動観察装着デバイスを提案・開発した。