Dynamic contact modeling of a soft fingertip and realization of dynamic object grasping for a multi-fingered robotic hand

软指尖动态接触建模及多指机械手动态物体抓取的实现

• 批准号: 20360117
• 负责人: TAHARA Kenji
• 金额: $ 12.65万
• 依托单位: Kyushu University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20360117/
• 关键词: ロボティクス; ロボットハンド; 柔軟モデル; ダイナミクス; 動的物体把持; 柔軟指; ポートハミルトン系; 力/トルク平衡; 3本指ロボット; リーマン距離; 任意形状物体; 外界センサーレス把持; カ; トルク平衡; 力

We extend the dynamic stable object grasping method by a pair of robotic fingers, in which we have been proposed previously, to that by a triple robotic fingers. A regrasping task could be accomplished by this extension and it realized a drastic object attitude control. An external sensorless dynamic object manipulation method was newly proposed, which can realize an object position and attitude control without use of any external sensor. Another dynamic object grasping and manipulation method by using a novel robotic fingers system, in which each fingertip owns torsional joint, was newly proposed, and its usefulness was verified through experiments. A new object grasping model, in which both contour of fingertip and object are arbitrary smooth curve, was newly proposed, and its effectiveness was verified through numerical simulations.

我们通过一对机器人的手指扩展了动态稳定的对象抓握方法，以前我们通过三重机器人的手指提出了这一点。可以通过此扩展来完成重新制定任务，并实现了严重的对象态度控制。新提出了一种外部传感器动态对象操纵方法，该方法可以实现对象位置和态度控制，而无需使用任何外部传感器。新提出了另一种动态对象抓住和操纵方法，每个指尖都拥有扭转关节，并通过实验验证了其实用性。新提出了一个新的对象抓握模型，其中指尖和对象都是任意平滑曲线，并通过数值模拟验证了其有效性。

项目成果

Segmentation method of human manipulation task based on measurement of force imposed by a human hand on a grasped object

• DOI: 10.1109/iros.2009.5354069
• 发表时间: 2009-10
• 期刊: 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
• 作者: Kazuya Matsuo;K. Murakami;T. Hasegawa;K. Tahara;R. Kurazume

柔軟3指ハンドによる仮想フレームを用いた把持物体の外界センサレス位置・姿勢制御

使用具有灵活三指手的虚拟框架对抓取的物体进行外部无传感器位置和方向控制

• 发表时间: 2011
• 期刊: 日本ロボット学会誌 vol.29, no.1
• 作者: 田原健二;有本卓;吉田守夫
• 通讯作者: 吉田守夫

Variational Structure of Distributed Parameter Systems with Boundary Connections

具有边界连接的分布参数系统的变分结构

• 发表时间: 2010
• 作者: G.Nishida;et al.
• 通讯作者: et al.

Pinching 2D object with arbitrary shape by two robot fingers under rolling constraints

在滚动约束下用两个机器人手指捏住任意形状的二维物体

• 发表时间: 2009
• 作者: M.Yoshida;S.Arimoto;K.Tahara
• 通讯作者: K.Tahara

Robot Vision

• DOI: 10.1201/9781315218403-37
• 发表时间: 2018-10
• 期刊: Control and Mechatronics
• 作者: R. Jarvis