Dynamic contact modeling of a soft fingertip and realization of dynamic object grasping for a multi-fingered robotic hand

软指尖动态接触建模及多指机械手动态物体抓取的实现

• 批准号: 20360117
• 负责人: TAHARA Kenji
• 金额: $ 12.65万
• 依托单位: Kyushu University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20360117/
• 关键词: ロボティクス; ロボットハンド; 柔軟モデル; ダイナミクス; 動的物体把持; 柔軟指; ポートハミルトン系; 力/トルク平衡; 3本指ロボット; リーマン距離; 任意形状物体; 外界センサーレス把持; カ; トルク平衡; 力

We extend the dynamic stable object grasping method by a pair of robotic fingers, in which we have been proposed previously, to that by a triple robotic fingers. A regrasping task could be accomplished by this extension and it realized a drastic object attitude control. An external sensorless dynamic object manipulation method was newly proposed, which can realize an object position and attitude control without use of any external sensor. Another dynamic object grasping and manipulation method by using a novel robotic fingers system, in which each fingertip owns torsional joint, was newly proposed, and its usefulness was verified through experiments. A new object grasping model, in which both contour of fingertip and object are arbitrary smooth curve, was newly proposed, and its effectiveness was verified through numerical simulations.

我们扩展的动态稳定的物体抓取方法，由一对机器人的手指，我们已经提出了以前，由三个机器人的手指。通过这种扩展，可以完成一个重握任务，实现了一个激烈的目标姿态控制。提出了一种无需外部传感器的无传感器动态物体操纵方法，实现了物体的位置和姿态控制。提出了一种新的利用具有扭转关节的机器人手指系统进行动态物体抓取和操作的方法，并通过实验验证了该方法的有效性。提出了一种新的物体抓取模型，该模型中指尖轮廓和物体轮廓均为任意光滑曲线，并通过数值仿真验证了该模型的有效性。

项目成果

Segmentation method of human manipulation task based on measurement of force imposed by a human hand on a grasped object

• DOI: 10.1109/iros.2009.5354069
• 发表时间: 2009-10
• 期刊: 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
• 作者: Kazuya Matsuo;K. Murakami;T. Hasegawa;K. Tahara;R. Kurazume

Iterative Learning without Reinforcement or Reward for Multijoint Movements: A Revisit of Bernstein's DOF Problem on Dexterity

多关节运动无强化或奖励的迭代学习：重温伯恩斯坦关于敏捷性的自由度问题

• DOI: 10.1155/2010/217867
• 发表时间: 2010
• 期刊: J. Robotics
• 作者: S. Arimoto;M. Sekimoto;K. Tahara
• 通讯作者: K. Tahara

柔軟3指ハンドによる仮想フレームを用いた把持物体の外界センサレス位置・姿勢制御

使用具有灵活三指手的虚拟框架对抓取的物体进行外部无传感器位置和方向控制

• 发表时间: 2011
• 期刊: 日本ロボット学会誌 vol.29, no.1
• 作者: 田原健二;有本卓;吉田守夫
• 通讯作者: 吉田守夫

Variational Structure of Distributed Parameter Systems with Boundary Connections

具有边界连接的分布参数系统的变分结构

• 发表时间: 2010
• 作者: G.Nishida;et al.
• 通讯作者: et al.

Pinching 2D object with arbitrary shape by two robot fingers under rolling constraints

在滚动约束下用两个机器人手指捏住任意形状的二维物体

• 发表时间: 2009
• 作者: M.Yoshida;S.Arimoto;K.Tahara
• 通讯作者: K.Tahara