Construction of a regulating system for avoiding malpractice for robotic surgical support systems

机器人手术支持系统避免误操作的调节系统的构建

• 批准号: 20500183
• 负责人: ISHII Chiharu
• 金额: $ 2.41万
• 依托单位: Kogakuin University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20500183/
• 关键词: 感覚行動システム; 外科手術用多自由度ロボット鉗子; バイラテラル制御; 外科手術用ロボット; 多自由度ロボット鉗子; 低侵襲外科手術; カフィードバック; モーションスケーリング; 医療ミス回避; 安全性; 力フィードバック

In this research, a multi-DOF robotic forceps manipulator has been developed, and a bilateral control scheme which assures stability of the master-slave system in the presence of time varying communication delay between the master device and the slave device was proposed for omnidirectional bending motion of the developed robotic forceps. In addition, a method of identifying a surgical operation automatically and distinguishing the singularity of the identified surgical operation was also proposed. Based on the measurements of behavior of the forceps, the kind of surgical operation was identified. As for distinction of the singularity in surgical operation, the features were extracted from operator's surface electromyogram signals, and the identified surgical operation was classified into normal or singular using the self-organizing map.

在这项研究中，一个多自由度的机器人镊子机械手已被开发，并提出了一个双边控制方案，保证稳定的主从系统中存在的时变通信延迟之间的主设备和从设备的全向弯曲运动的开发机器人镊子。此外，还提出了一种手术操作自动识别和奇异性判别的方法。基于对镊子的行为的测量，识别外科手术的类型。在手术奇异性识别方面，从手术者的表面肌电信号中提取特征，利用自组织映射将识别出的手术分为正常手术和奇异手术。

项目成果

手指の動作識別とその特異性に対する表面筋電位に基づく判別方法の提案

基于表面肌电位的手指运动识别判别方法的提出及其特异性

• 发表时间: 2010
• 作者: 中屋友佑;石井千春;中茎隆;疋田光孝
• 通讯作者: 疋田光孝

表面筋電位による指の動作識別に関する研究

基于表面肌电位的手指运动识别研究

• 发表时间: 2010
• 作者: 原田昆寿;石井千春;中茎隆;疋田光孝
• 通讯作者: 疋田光孝

Lyapunov Function Based Bilateral Control for Teleoperation System with Time Varying Delay

基于Lyapunov函数的时变时滞遥操作系统双边控制

• 发表时间: 2010
• 期刊: Proc.of IEEE International Conference on Industrial Technology 2010
• 作者: C.Ishii;Y.Nishitani;H.Hashimoto
• 通讯作者: H.Hashimoto

Force Feedback Control of Robotic Forceps for Minimally Invasive Surgery

微创手术机器人钳的力反馈控制

• 发表时间: 2008
• 期刊: Proc. of 1st Mediterranean Conference on Intelligent Systems and Automation
• 作者: C. Ishii;Y. Kamei
• 通讯作者: Y. Kamei

Passivity Based Bilateral Control with Motion Scaling for Robotic Forceps Teleoperation System with Time Delay

基于无源性的带有运动缩放的时滞机器人镊子遥操作系统双边控制

• 发表时间: 2008
• 期刊: Proc. of International Conference on Control, Automation and Systems
• 作者: Y. Kamei;C. Ishii
• 通讯作者: C. Ishii