口腔外科領域における手術用ロボティックシステムの基盤技術の開発

口腔外科领域手术机器人系统基础技术发展

• 批准号: 20659310
• 负责人: 高戸 毅
• 金额: $ 1.92万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20659310/
• 关键词: 手術用ロボット; 手術ナビゲーション; 医用画像処理; 低侵襲外科手術

本研究の目的は、現在、開発されているロボット技術や立体画像処理技術を融合させ、口腔外科手術用に改良した外科医の新しい「目」と「手」となる次世代低侵襲外科治療の実現を見指した"口腔外科領域における手術用ロボティックシステム"の基盤技術を開発することである。本年度は、手術用ロボットの重要な監視装置となる"拡張現実感画像誘導手術支援システム"を口腔外科領域において使用することを目的に開発を進めた。現実世界と仮想世界を重ね合せる拡張現実感技術であり、液晶ディスプレイとレンズアレイを用いて空間結像を生成するという3次元画像表示方法を用いた。実空間の座標と再構成した術前CTなどのデータの座標を同一空間に表示させるために、リアルタイムに精度よく、現在位置を検出する装置と計算アルゴリズムが実装された位置認識システムを用いた。このシステムにより空間座標を特定し、空間的な位置関係を精確に一致させて、手術用ドリルシステムと組み合わせることにより、拡張現実感画像誘導下にドリリングや骨切りを行なうことが可能となった。本システムの標的位置誤差は少なく、口腔外科領域の手術支援システムとして有用であることが示唆された。また、本研究による手術用ロボティックシステムのための基盤技術の開発により、拡張現実感技術を用いた次世代立体画像手術支援システムやマイクロアクチュエータを用いたコンピュータ制御による次世代デバイスの開発などの革新的異分野技術を融合した学際的な研究に発展した。

は の purpose, now, this study open 発 さ れ て い る ロ ボ ッ ト や three-dimensional portraits 処 manage technology を fusion さ せ, oral surgery with modified し に た surgical の new し い "eye" と "hand" と な る nextgen minimally invasive surgical treatment の be を now see refers to し た "oral surgery field に お け る surgical ロ ボ テ ィ ッ ク シ ス テ ム" を の base plate technology open 発 す Youdaoplaceholder0 る とである. This year は, surgical ロ ボ ッ ト の important な monitoring device と な る portraits "company, zhang now be feeling induced operation support シ ス テ ム" を oral surgery field に お い て use す る こ と を purpose に open 発 を into め た. Now be world と 仮 think world を heavy ね せ る company, zhang now be feeling technical で あ り, LCD デ ィ ス プ レ イ と レ ン ズ ア レ イ を with い て space knot like を generated す る と い う three dimensional picture representation を use い た. Be の space coordinates と reconstitution し た preoperative CT な ど の デ ー タ の coordinates を same space に said さ せ る た め に, リ ア ル タ イ ム に precision よ く, present position を 検 out す る device と computing ア ル ゴ リ ズ ム が be loaded さ れ た location known シ ス テ ム を with い た. こ の シ ス テ ム に よ り space coordinates を specific し, space な position masato を precise に consistent さ せ て, surgical ド リ ル シ ス テ ム と group み close わ せ る こ と に よ り portraits, company, now be feeling induced by に ド リ リ ン グ や cut bone り を line な う こ と が may と な っ た. The position error of this システム <s:1> target is <s:1> small なく, and it is useful for <s:1> surgical support in the field of oral surgery, システムと <s:1> て て, である とが とが and された. ま た, this study に よ る surgical ロ ボ テ ィ ッ ク シ ス テ ム の た め の technique の open 発 に よ り, company, now be feeling technology を use い た nextgen stereo picture operation support シ ス テ ム や マ イ ク ロ ア ク チ ュ エ ー タ を with い た コ ン ピ ュ ー タ suppression に よ る nextgen デ バ イ ス の open 発 な ど の innovative vision eset fusion technology を し た interstate な to learn Research に published in た.

项目成果

革新的異分野技術を融合した歯科を主導とする次世代デバイス開発プロジェクト

由牙科主导的下一代设备开发项目，结合了不同领域的创新技术。

• 发表时间: 2012
• 期刊: 日本歯科医学会誌
• 作者: Suenaga H;Hoang Tran H;Liao H;Masamune K;Dohi T;Hoshi K;Mori Y;Takato T;斉藤健太郎,末永英之,杉山円,宇波雅人,大久保和美,瀬戸一郎,小笠原徹,星和人,森良之,高戸毅
• 通讯作者: 斉藤健太郎,末永英之,杉山円,宇波雅人,大久保和美,瀬戸一郎,小笠原徹,星和人,森良之,高戸毅

患者と3次元立体画像を重ね合わせる拡張現実感表示技術の歯科・口腔外科領域への応用

将3D图像叠加在患者身上的增强现实显示技术在牙科和口腔外科领域的应用

• 发表时间: 2011
• 期刊: 日本歯科医学会誌
• 作者: Daisuke Ito;Horst-Michael Prasser;Hiroshige Kikura;Masanori Aritomi;Daisuke Ito;末永英之
• 通讯作者: 末永英之