Passivity-based Synchronized Visual Feedback Control for Multi-manipulator System

基于无源性的多机械臂系统同步视觉反馈控制

• 批准号: 20760281
• 负责人: MURAO Toshiyuki
• 金额: $ 1.91万
• 依托单位: Advanced Institute of Industrial Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20760281/
• 关键词: 制御工学; 視覚フィードバック; シンクロ制御; 機械力学・制御; 知能ロボティクス; 知能ロボティックス

This study investigates passivity-based synchronized visual feedback control for an eye-to-hand multi-manipulator system. For a visual feedback system, it is difficult that a desired trajectory in joint space is given explicitly, since motion of a target object is unknown. Although a synchronization error is defined in the joint space in previous works, we define it in work space by making a reference manipulator and reference target objects. Based on passivity and dissipative systems theory, stability and L2-gain performance analysis are discussed. Finally, validity of the proposed control law can be confirmed by simulation results.

本研究针对眼-手多机械臂系统，探讨基于被动性的同步视觉回馈控制。对于视觉反馈系统，由于目标物体的运动是未知的，因此很难明确给出关节空间中的期望轨迹。虽然在以前的作品中的关节空间中定义的同步误差，我们定义它在工作空间中，通过使一个参考操纵器和参考目标对象。基于无源性和耗散系统理论，讨论了稳定性和L2增益性能分析。仿真结果验证了所提出控制律的有效性。

项目成果

Passivity-Based Control of Dynamic Visual Feedback Systems with Movable Camera Configuration

具有可移动相机配置的动态视觉反馈系统的基于无源控制

• 发表时间: 2009
• 期刊: Electronics and Communications in Japan 92
• 作者: T.Murao;H.Kawai;M.Fujita
• 通讯作者: M.Fujita

Predictive Visual Feedback Control with Eye-in/to-Hand Configuration via stabilizing Receding Horizon Approach

通过稳定后退地平线方法进行预测性视觉反馈控制，采用“眼在/手”配置

• 发表时间: 2008
• 作者: 早川朋久;藤田政之;宮野竜也;T. Hatanaka;齊藤護;村尾俊幸;飯野穣;T. Hatanaka;T. Hatanaka;飯野穣;齊藤護;H. Kawai;Y. Kawai;Yasunori Kawai;T. Hatanaka;Takeshi Hatanaka;Yutaka lino;Y. Iino;T. Kopfstedt;N. Hubel;飯野穣;Toshiyuki Murao
• 通讯作者: Toshiyuki Murao

Passivity-based Synchronized Visual Feedback Control for Eye-to-Hand Systems

基于无源性的眼手系统同步视觉反馈控制

• 发表时间: 2009
• 作者: T. Murao;H. Kawai;M. Fujita
• 通讯作者: M. Fujita

Passivity-based Dynamic Visual Force Feedback Control for Fixed Camera Systems

用于固定相机系统的基于无源的动态视觉力反馈控制

• 发表时间: 2008
• 作者: H. Kawai;T. Murao;M. Fujita
• 通讯作者: M. Fujita

受動性に基づく視覚フィードバックシステムに対する同調制御の一考察

基于被动性的视觉反馈系统的夹带控制研究

• 发表时间: 2009
• 作者: 早川朋久;藤田政之;宮野竜也;T. Hatanaka;齊藤護;村尾俊幸
• 通讯作者: 村尾俊幸