Visual Feedback Control for Multi-Robot with Panoramic Camera: Passivity-Based Approach

带全景相机的多机器人视觉反馈控制：基于被动性的方法

• 批准号: 22760323
• 负责人: MURAO Toshiyuki
• 金额: $ 2.66万
• 依托单位: Advanced Institute of Industrial Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22760323/
• 关键词: 制御工学; 視覚フィードバック; シンクロ制御; 機械力学・制御; 知能ロボティックス; 機会力学・制御

This study investigates passivity-based visual feedback control for multi-robot with panoramic camera. Firstly, the vision-based estimation and pose control with a panoramic camera via the passivity approach are presented. Next, passivity-based pose control via an image space navigation function and an obstacle avoidance navigation function for three dimensional eye-in-hand visual feedback systems are designed. Finally, visual motion observer-based bilateral attitude and position control for eye-in-hand mobilerobot systems is proposed. Stability analysis of the proposed control laws and convergence analysis of the proposed path planners are provided. The effectiveness of the proposed frameworks are verified through computer simulations and experiments.

研究了基于无源性的多机器人全景视觉反馈控制问题。首先，基于视觉的估计和姿态控制与全景相机通过被动的方法。其次，设计了基于图像空间导航功能和避障导航功能的三维手眼视觉反馈系统的被动位姿控制。最后，提出了基于视觉运动控制器的手眼移动机器人系统的双边姿态和位置控制。所提出的控制律的稳定性分析和收敛性分析建议的路径规划器。通过计算机仿真和实验验证了所提出的框架的有效性。

项目成果

Passivity-based Iterative Learning Control for Visual Feedback System

基于被动性的视觉反馈系统迭代学习控制

• 发表时间: 2011
• 作者: T. Murao;H. Kawai and M. Fujita
• 通讯作者: H. Kawai and M. Fujita

Visual motion observer-based bilateral control for eye-in-hand mobile robot teleoperation

• DOI: 10.1109/cca.2013.6662819
• 发表时间: 2013-08
• 期刊: 2013 IEEE International Conference on Control Applications (CCA)
• 作者: T. Murao;H. Kawai;Yusei Tsuruo;M. Fujita

Visual motion observer-based pose control via obstacle avoidance navigation function for eye-in-hand systems

• DOI: 10.1109/iecon.2012.6388850
• 发表时间: 2012-12
• 期刊: IECON 2012 - 38th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society
• 作者: Yusei Tsuruo;T. Murao;H. Kawai;M. Fujita

入力飽和を考慮した小型自律飛行ロボットの動的視覚オブザーバによる位置姿勢制御

考虑输入饱和度的动态视觉观测器小型自主飞行机器人的位置和姿态控制

• 发表时间: 2013
• 期刊: 計測自動制御学会論文集
• 作者: 河合宏之;村尾俊幸;鶴尾有生;藤田政之
• 通讯作者: 藤田政之

Passivity-based Visual Force Feedback Control for Eye-to-Hand Systems

用于眼手系统的基于被动性的视觉力反馈控制

• 发表时间: 2010
• 期刊: New Achievements, IN-TECH(Robot Manipulators)(A. Lazinica and H. Kawai(Eds.))
• 作者: H.Kawai;T.Murao;M.Fujita
• 通讯作者: M.Fujita