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A Study of Passivity-based Visual Force Feedback Control for Eye-to-hand Systems

A Study of Passivity-based Visual Force Feedback Control for Eye-to-hand Systems
基于被动性的眼手系统视觉力反馈控制研究
批准号：
20760283
负责人：
KAWAI Hiroyuki
金额：
$2.66万
依托单位：
Kanazawa Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2008
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2008 至 2010
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20760283/
关键词：
制御工学知能ロボティクス視覚情報触覚情報機械力学制御機械力学・制御

项目摘要

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This study investigates both passivity based visual feedback control for parallel link manipulators and passivity based visual force feedback control for eye-to-hand systems. The main contribution of this study is to show that the visual force feedback system has the passivity which allows us to prove stability in the sense of Lyapunov. Finally simulation and experiment results are presented to verify the stability of the visual force feedback system and understand our proposed method simply.
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会议论文
固定カメラシステムに対する安定化予測ビジュアルフィードバック制御
固定相机系统的稳定预测视觉反馈控制
DOI： --
发表时间： 2009
期刊： 電気学会論文誌C Vol.129, No.4
影响因子： --
作者： [村尾俊幸, 河合宏之, 藤田政之]
通讯作者： 藤田政之
平面3自由度マニピュレータの視触覚フィードバック制御
平面三自由度机械臂的视觉触觉反馈控制
DOI： --
发表时间： 2010
期刊：
影响因子： --
作者： [増田大樹, 河合宏之, 小林伸明]
通讯作者： 小林伸明
受動性に基づく固定カメラ構造の3次元視触覚フィードバック制御
基于无源性的固定相机结构3D视觉触觉反馈控制
DOI： --
发表时间： 2009
期刊： システム制御情報学会論文誌 53
影响因子： --
作者： [河合宏之, 村尾俊幸, 藤田政之]
通讯作者： 藤田政之
受動性に基づく可動カメラ構造の3次元動的視覚フィードバック制御
基于无源性的可移动相机结构3D动态视觉反馈控制
DOI： --
发表时间： 2008
期刊： 電気学会論文誌C 128
影响因子： --
作者： [村尾俊幸, 河合宏之, 藤田政之]
通讯作者： 藤田政之
共 12 条
    Research on low power neural network architecture using memristor technology for embedded systems
    • 批准号：
      17K06405
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $2.66万
    • 财政年份：
      2017
    • 负责人：
      KAWAI Hiroyuki
    • 依托单位：
      Tokushima Bunri University
    Passivity-based Visual Force Feedback Control for 2DOF Robot Manipulators with Antagonistic Bi-Articular Muscles
    • 批准号：
      24760343
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
    • 资助金额：
      $3.0万
    • 财政年份：
      2012
    • 负责人：
      KAWAI Hiroyuki
    • 依托单位：
      Kanazawa Institute of Technology
    海外基金