A Study of Passivity-based Visual Force Feedback Control for Eye-to-hand Systems

基于被动性的眼手系统视觉力反馈控制研究

• 批准号: 20760283
• 负责人: KAWAI Hiroyuki
• 金额: $ 2.66万
• 依托单位: Kanazawa Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20760283/
• 关键词: 制御工学; 知能ロボティクス; 視覚情報; 触覚情報; 機械力学; 制御; 機械力学・制御

This study investigates both passivity based visual feedback control for parallel link manipulators and passivity based visual force feedback control for eye-to-hand systems. The main contribution of this study is to show that the visual force feedback system has the passivity which allows us to prove stability in the sense of Lyapunov. Finally simulation and experiment results are presented to verify the stability of the visual force feedback system and understand our proposed method simply.

本研究针对并联机器人及眼-手系统，分别探讨基于被动性的视觉反馈控制及基于被动性的视觉力反馈控制。本研究的主要贡献是表明视觉力反馈系统具有无源性，这使我们能够证明在李雅普诺夫意义下的稳定性。最后通过仿真和实验验证了视觉力反馈系统的稳定性，并对所提出的方法进行了简单的理解。

项目成果

固定カメラシステムに対する安定化予測ビジュアルフィードバック制御

固定相机系统的稳定预测视觉反馈控制

• 发表时间: 2009
• 期刊: 電気学会論文誌C Vol.129, No.4
• 作者: 村尾俊幸;河合宏之;藤田政之
• 通讯作者: 藤田政之

平面3自由度マニピュレータの視触覚フィードバック制御

平面三自由度机械臂的视觉触觉反馈控制

• 发表时间: 2010
• 作者: 増田大樹;河合宏之;小林伸明
• 通讯作者: 小林伸明

受動性に基づく固定カメラ構造の3次元視触覚フィードバック制御

基于无源性的固定相机结构3D视觉触觉反馈控制

• 发表时间: 2009
• 期刊: システム制御情報学会論文誌 53
• 作者: 河合宏之;村尾俊幸;藤田政之
• 通讯作者: 藤田政之

受動性に基づく可動カメラ構造の3次元動的視覚フィードバック制御

基于无源性的可移动相机结构3D动态视觉反馈控制

• 发表时间: 2008
• 期刊: 電気学会論文誌C 128
• 作者: 村尾俊幸;河合宏之;藤田政之
• 通讯作者: 藤田政之

An Experimental Study of Visual Feedback Control on 2DOF Parallel Link Manipulator

2DOF并联机构视觉反馈控制实验研究

• 发表时间: 2008
• 作者: Y.Ishikawa;H.Kawai;N.Kobayashi
• 通讯作者: N.Kobayashi