权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

ヒトからロボットへの把持運動スキルの転換

将抓取运动技能从人类转移到机器人

基本信息

批准号：
09F09759
负责人：
OZTOP Erhan
金额：
$ 1.09万
依托单位：
Advanced Telecommunications Research Institute International
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2009
资助国家：
日本
起止时间：
2009 至 2011
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-09F09759/
关键词：
到達運動把持運動逆運動学冗長自由度制御ロボット工学

项目摘要

この期間において、我々はシミュレーションおよび実ロボットの両方において、ヒトがロボットの腕と手を直感的に操作し、物体を把持するための実験環境を完成させた。この成果はヒトの腕や手の位置を高速に同定し、さらにロボットの腕と手へのマッピングをリアルタイムで行う事により達成されたものである。このシステムにより、ヒトが例えばマグカップなどの物体を自然に把持する運動を詳細に観測し、データを記録することが可能となった。ヒトが自分自身の腕を動かしてロボットの把持運動に関するトレーニングを終えた後、様々な形状や傾きを持つ物体をロボットが把持する運動軌道のデータベースが構築され、効率的かつ自律的な運動学習手法の開発に役立てることが出来る。我々が得たデータによると、操作者はロボットの手首をマグカップのハンドルの向きに応じて一定の位置を保っていた。マグカップのハンドルの角度に応じて手首の位置が決まると言う仮説は非常に興味深い考察を生む。ハンドルの角度に応じて手首の初期位置が一意に決まると言う事は、手首の初期位置を決定するプロセスと初期角度を決定するプロセスがそれぞれ独立して行われている事を示唆している。この事は中枢神経システムが把持運動課題において次元の縮約を行い、問題の簡略化を行っていると考えられる。二つ目のアプローチは、ヒトによって得られたロボットの個々の把持運動機動を用いて、把持制御器を合成することである。また、開発済みの実験環境を新しいアームロボットに適応させる作業を行った。それにより、ヒトはより正確にロボットを操作できるようになり、自律運動学習のためのデータベース構築が飛躍的に進歩すると考える。

During this period, we should make sure that the operation of the wrist, the control of the object and the environment are completed. The result is that the position of the wrist hand is the same as that of the high speed, and the position of the wrist hand is the same as that of the wrist. The object is under the control of the object. It is possible that the object is under the control of the object. After the movement of the object, the control of the object, the control of the object, the movement of the object, the movement of the object I can tell you that you must be in a position to keep your position safe. I don't know. I don't know what to say. The initial position of the hand is determined, and the initial position of the hand is determined. In the event center, the central god is responsible for the control of the movement, the decision, the problem, the problem, the problem, For two purposes, it is necessary to control the control of the vehicle and the controller to synthesize the vehicle. It is necessary to conduct a new environmental training program, such as the operation of the new environment. It is necessary to make sure that the operation is correct, that is, the operation is correct, and that of self-discipline and self-discipline is correct.