Multisensorielle Verfahren zur Bewegungssteuerung sechsbeiniger Schreitroboter

六足步行机器人运动控制的多感官方法

• 批准号: 5383195
• 负责人: Dr. Ulrich Schmucker
• 金额: --
• 依托单位: Hauptabteilung Automatisierung (aufgelöst)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Priority Programmes
• 财政年份: 1997
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 1996-12-31 至 2001-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5383195?language=en
• 关键词: Multisensorielle; Verfahren; zur; Bewegungssteuerung; sechsbeiniger

Die Arbeit macht sich zum Ziel, die theoretischen Grundlagen zur Multisensorik in Laufmaschinen und deren Steuerungssystem zu bearbeiten und an dem am IFF vorhandenen sechsbeinigen Schreitroboter weiterzuentwickeln. Ein Schwerpunkt liegt in der Weiterentwicklung des Steuerungssystems, um Algorithmen zur Kraftregelung, zur Verarbeitung multisensorieller Signale und zur Bewegungsregelung zu untersuchen. Gleichzeitig soll durch die neue Leistungsfähigkeit des Steuerungssystems ermöglicht werden, komplexere Algorithmen in den oberen Steuerungsebenen zu implementieren. Eine modulare Systemstruktur soll ermöglichen, verschiedene Steuerungsansätze und -algorithmen zu testen. Ein weiterer Schwerpunkt liegt bei theoretischen Untersuchungen zu Kraftwechselwirkungen und in der Weiterentwicklung von Algorithmen zu Kraftwechselwirkungen mit der Umwelt und deren Vorbereitung zur Implementierung. Dabei werden insbesondere Wechselwirkungen beim Laufen über weichen Untergrund untersucht. Laufende Roboter besitzen nicht nur eine außerordentlich flexible Möglichkeit, sich fortzubewegen. Ihr Körper kann als auch bewegliche Plattform zur Ausführung von Serviceoperationen genutzt werden. Dabei tritt der Roboter mit externen Objekten in Kontakt. Dazu notwendige Algorithmen werden weiterentwickelt und experimentell getestet.

这一工作是以Ziel为基础的，它是多传感器在激光加工中的理论基础，也是一个可承受的操纵系统，它是IFF的一个可操作的机器人。一个Schwerpunkt位于操纵系统的Weiterentwicklung中，该系统用于Kraftregelung，用于Verarbeitung多传感器Signale和用于Bewegungsregelung。Gleichzeitig soll durch die neue Leistungsfähigkeit des Steuerungssystem ermöglicht韦尔登，komplexere programmen in den oberen Steuerungsebenen zu implementieren.一个模块化的系统结构可以进行测试，验证Steuerungsansätze和算法。一个更好的Schwerpunkt是对Kraftwechselfkungen的理论研究，也是对Kraftwechselfkungen的Weiterentwicklung的研究，它与Umwelt和Deren Vorbereitung zur Implementierung有关。大北韦尔登在劳芬附近的一个小镇上进行了一次徒步旅行。Laufende Roboter besitzen nicht努尔eine außerordentlich flexible Möglichkeit，sich fortzubewegen. Körper也可以为韦尔登提供服务平台。机器人通常带有外部物体。大足没有足够的人力韦尔登和实验。