Multisensorielle Verfahren zur Bewegungssteuerung sechsbeiniger Schreitroboter

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Die Arbeit macht sich zum Ziel, die theoretischen Grundlagen zur Multisensorik in Laufmaschinen und deren Steuerungssystem zu bearbeiten und an dem am IFF vorhandenen sechsbeinigen Schreitroboter weiterzuentwickeln. Ein Schwerpunkt liegt in der Weiterentwicklung des Steuerungssystems, um Algorithmen zur Kraftregelung, zur Verarbeitung multisensorieller Signale und zur Bewegungsregelung zu untersuchen. Gleichzeitig soll durch die neue Leistungsfähigkeit des Steuerungssystems ermöglicht werden, komplexere Algorithmen in den oberen Steuerungsebenen zu implementieren. Eine modulare Systemstruktur soll ermöglichen, verschiedene Steuerungsansätze und -algorithmen zu testen. Ein weiterer Schwerpunkt liegt bei theoretischen Untersuchungen zu Kraftwechselwirkungen und in der Weiterentwicklung von Algorithmen zu Kraftwechselwirkungen mit der Umwelt und deren Vorbereitung zur Implementierung. Dabei werden insbesondere Wechselwirkungen beim Laufen über weichen Untergrund untersucht. Laufende Roboter besitzen nicht nur eine außerordentlich flexible Möglichkeit, sich fortzubewegen. Ihr Körper kann als auch bewegliche Plattform zur Ausführung von Serviceoperationen genutzt werden. Dabei tritt der Roboter mit externen Objekten in Kontakt. Dazu notwendige Algorithmen werden weiterentwickelt und experimentell getestet.