モジュラー型自己組織化マップを用いた自律型水中ロボットの行動システムの開発

使用模块化自组织映射开发自主水下机器人行为系统

• 批准号: 09J09108
• 负责人: 武村 泰範
• 金额: $ 0.45万
• 依托单位: Kyushu Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-09J09108/
• 关键词: 水中ロボット; 適応制御システム; モジュラー型自己組織化マップ; リカレント型ニューラルネットワーク

1年目の計画では、1自由度に関してmnSOMを用いた水中ロボットの運動の同定と制御システムの開発を行った.動特性の異なる運動時系列をリカレント型ニューラルネットワーク(RNN)型mnSOMを採用してシミュレーションデータを学習する事で,同時に複数の動特性を表現したRNNを得るとともに,入出力時系列間の関係を学習する事が出来た(フォワードモデル).同時に,フォワードモデル内に2つの学習した入出力時系列群の中間状態を表現したネットワークを獲得する事も出来た.フォワードモデルに対応した制御器をフォワードモデルの出力を用いて,フィードバック系のニューラルネットワークモデルとして,コントローラモデルを作成した.獲得したフォワードモデルとコントローラマップを統合した制御手法を自律型水中ロボット"Twin-Burger"を用いてその有効性を確認した.現在,確立された制御システムなどと比較検討を行っている.また,様々な水中ロボットに適応して汎用性を確かめる事が今後の課題である.以上の結果から,研究課題に対して進展があり目標とする水中ロボットへの搭載という課題は達成する事が出来た.残された課題に関して,次の研究機関で引き続き研究を進める予定である.

1 year project, 1 degree of freedom related to mnSOM, the use of water in the movement of the same fixed control system development. The dynamic characteristics of different motion time series are different from each other. The RNN type mnSOM is used to study the relationship between the dynamic characteristics and the RNN. At the same time, the middle state of the series of learning and input force is obtained. The control device is used to control the output force of the control device, and the control device is used to control the output force of the control device. The "Twin-Burger" is a self-regulating water control technique. Now, establish the control system and compare it with the control system. The problem of future development is to make sure that the problem is universal. The above mentioned research topics are progressing well. The research institution is responsible for the development of the research project.

项目成果

Evaluation of Color Constancy Vision Algorithm for Mobile Robots

移动机器人颜色恒常性视觉算法评估

• 发表时间: 2009
• 作者: 山中紀明;正宗賢;桑名健太;山下紘正;千葉敏雄;土肥健純;田崎ゆかり;武村泰範
• 通讯作者: 武村泰範

Learning dynamics property of underwater robots controller system using mnSOM

使用 mnSOM 学习水下机器人控制器系统的动力学特性

• 发表时间: 2009
• 作者: 山中紀明;正宗賢;桑名健太;山下紘正;千葉敏雄;土肥健純;田崎ゆかり;武村泰範;Noriaki Yamanaka;武村泰範
• 通讯作者: 武村泰範

Learning dynamics property of underwater robots controller adaptation using mnSOM

使用 mnSOM 学习水下机器人控制器自适应的动力学特性

• 发表时间: 2010
• 作者: Noriaki Yamanaka;Ken Masamune;Kenta Kuwana;Hiromasa Yamashita;Toshio Chiba;Takeyoshi Dohi;Yukari TASAKI;武村泰範
• 通讯作者: 武村泰範

Development of the Color Constancy Vision Algorithms using Bio-Inspired Information Processing

使用仿生信息处理开发颜色恒常视觉算法

• 发表时间: 2010
• 作者: Noriaki Yamanaka;Hiromasa Yamashita;Ken Masamune;Kenta Kuwana;Toshio Chiba;Takeyoshi Dohi;武村泰範
• 通讯作者: 武村泰範

照明環境適応型視覚システムの開発・研究

光环境自适应视觉系统的开发与研究

• 发表时间: 2009
• 作者: Noriaki Yamanaka;武村泰範
• 通讯作者: 武村泰範