Environmental Adaptive Flight Control for Autonomous Aero-robot Base on Order and Hierarchy Formation

基于顺序和层次结构的自主航空机器人环境自适应飞行控制

• 批准号: 21360116
• 负责人: NAKANISHI Hiroaki
• 金额: $ 5.99万
• 依托单位: Kyoto University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21360116/
• 关键词: エアロロボット; 自律飛行制御; 環境適応; ロバスト性; 階層制御; 自立飛行制御; 複合航法; 自己状態推定; ローバー; 秩序・階層形成; 状態推定

We developed a precise navigation system for an autonomous aero-robot, and it is proved that environmental changes can be detected by use of the navigation system. We also proposed a method to design environmental adaptive robust flight control system based on the formation of hierarchy. The effectiveness of the proposed method was confirmed through not only numerical simulations but also flight experiments using the autonomous aero-robot.

我们为自主飞行机器人开发了一套精密导航系统，并证明了利用该导航系统可以检测环境变化。提出了一种基于层次结构的环境自适应鲁棒飞行控制系统的设计方法。通过数值仿真和自主飞行机器人的飞行实验，验证了该方法的有效性。

项目成果

Environmental Adaptive Yaw Control for Autonomous Unmanned Helicopter and Bifurcation of Maneuvering in Turning

自主无人直升机环境自适应偏航控制及转弯机动分叉

• 发表时间: 2011
• 作者: Shinya Honda;Yoshihiro Narita;Katsuhiko Sasaki;Hiroaki Nakanishi
• 通讯作者: Hiroaki Nakanishi

自律型無人ヘリコプタの環境適応方位角制御とその改善方法

自主无人直升机环境自适应方位控制及其改进方法

• 发表时间: 2009
• 作者: 中西弘明;金田さやか;椹木哲夫;堀口由貴男
• 通讯作者: 堀口由貴男

Measurement Model of Barometer in Ground Effect of Unmanned Helicopter and Its Application to Estimate Terrain Clearance

无人直升机地效气压计测量模型及其在地形间隙估算中的应用

• 发表时间: 2011
• 作者: Hiroaki Nakanishi;Sayaka Kanata;Testsuo Sawaragi
• 通讯作者: Testsuo Sawaragi

自律型無人ヘリコプタの適応方位角制御

自主无人直升机的自适应方位角控制

• 发表时间: 2009
• 作者: 中西弘明;金田さやか;椹木哲夫;堀口由貴男
• 通讯作者: 堀口由貴男

伝播時間によるローバ位置推定における計算量削減法

利用传播时间估计流动站位置的计算简化方法

• 发表时间: 2010
• 作者: 金田さやか;中西弘明;椹木哲夫
• 通讯作者: 椹木哲夫