Characteristic Analysis and Optimization of Novel Parallel Mechanism with Wide Movable Area

新型大活动区域并联机构特性分析与优化

• 批准号: 21760185
• 负责人: OKAWA Kazuya
• 金额: $ 2.83万
• 依托单位: Chiba University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21760185/
• 关键词: パラレルメカニズム; 第2種特異点; 特異点分布; 運動伝達指数; 特異点

This research proposed a novel parallel mechanism with wide movable area. Moreover, a characteristic analysis and optimization of the mechanism was investigated. Concretely, the mechanism that replaced ball joints by pin joints was proposed. And characteristic of the mechanism was analyzed by searching a distribution of the second singularity points. Moreover, optimization of a standard posture was investigated. The effectiveness of the proposed mechanism was confirmed.

提出了一种新型的宽运动区域并联机构。并对该机构进行了特性分析和优化设计。具体地说，提出了用销轴联接代替球联接的机构。通过搜索机构的二阶奇异点的分布，分析了机构的特性。此外，优化的标准姿态进行了研究。拟议机制的有效性得到了确认。

项目成果

Parallel Mechanism Using Passive Pin Joints with Wide Movable Area

采用被动销接头的并联机构，可动面积大

• 发表时间: 2010
• 作者: Kazuya Okawa;Yoshihiro Okamura
• 通讯作者: Yoshihiro Okamura

ホームページ等。

主页等

可動領域中の特異点を回避するパラレルメカニズムの経路計画

并联机构的路径规划以避免运动区域中的奇点

• 发表时间: 2010
• 作者: 岡村祥宏;大川一也;加藤秀雄;樋口静一
• 通讯作者: 樋口静一

ピンジョイントを用いた回転型パラレルメカニズムのリンク構成の提案と可動領域の調査

采用销接头的旋转并联机构连杆结构的提出及可动区域的研究

• 发表时间: 2011
• 期刊: 日本ロボット学会誌 第29巻,第2号
• 作者: 大川一也;岡村祥宏
• 通讯作者: 岡村祥宏

パラレル機構とシリアル機構の2台の小型マニピュレータによる協調システム

一种使用两个小型机械手的协作系统，一个具有并联机构，一个具有串联机构。

• 发表时间: 2009
• 作者: 宇都宮曜;大川一也;加藤秀雄
• 通讯作者: 加藤秀雄