Study of locomotion on irregular terrain about trackchangeable walking machine

变履带行走机不规则地形运动研究

• 批准号: 21760191
• 负责人: HODOSHIMA Ryuichi
• 金额: $ 2.83万
• 依托单位: Saitama University (2010)National Research Institute of Fire and Disaster (2009)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21760191/
• 关键词: 脚クローラ複合移動体; 不整地移動; 機構設計; 環境認識; レーザセンサ計測; 複合移動体; 歩行ロボット

This study has conducted to improve a locomotion on irregular terrain of track-changeable walking machine. Fundamental theoretical considerations and several experiments have conducted. As for the theoretical considerations, (1) switch motion of mobile mode, (2) hybrid motion by the combination of track and leg, are examined using dynamics simulator. They are evaluated from viewpoints of required time, static stability, and energy consumption. As for the experimental discussion, the switch motion and the hybrid motion are realized using improved prototype machine. The prototype succeeded in performing the hybrid motion and climbing up a large step that it could not by only track mechanism.

本研究针对一种可变轨步行机在不规则地形上的行走进行改良。进行了基本的理论研究和几个实验。在理论方面，利用动力学仿真器研究了移动的切换运动和履带与腿的混合运动。从所需时间、静态稳定性和能量消耗的角度对其进行评估。在实验研究方面，利用改进后的样机实现了开关运动和混合运动。样机成功地完成了混合运动，并爬上了一个仅依靠履带机构无法实现的大台阶。

项目成果

Development of Track-changeable Quadruped Walking Robot TITAN X -Design of Leg Driving Mechanism and Basic Experiment-

变轨四足行走机器人TITAN X的研制-腿部驱动机构设计及基础实验-

• 发表时间: 2010
• 作者: Ryuichi Hodoshima;Yasuaki Fukumura;Hisanori Amano;Shigeo Hirose
• 通讯作者: Shigeo Hirose

クローラ可変型4足歩行ロボットTITANXの開発

履带式可变四足行走机器人TITANX的开发

• 发表时间: 2009
• 作者: Eguchi K;Kawamoto H;Hayashi T;Sankai Y;Yoshida T;Shimizu T;Ochiai N;程島竜一
• 通讯作者: 程島竜一

クローラ可変型4足歩行ロボットTITAN X の開発-第2報:全体構成と基礎動作実験-

履带式可变型四足步行机器人TITAN的研制

• 发表时间: 2009
• 作者: 程島竜一;福村泰明;天野久徳;広瀬茂男
• 通讯作者: 広瀬茂男

クローラ可変型4足歩行ロボットTITAN Xの開発-脚機構の基本設計と動作実験-

履带式可变型四足行走机器人TITAN X的研制-腿部机构的基本设计及运行实验-

• 发表时间: 2010
• 期刊: 日本ロボット学会誌 28巻、7号
• 作者: 程島竜一;福村泰明;天野久徳;広瀬茂男
• 通讯作者: 広瀬茂男

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