Suppression of relaxation phenomenon by cooperative control of multiple IPMC actuators and the application for the gripper

多个IPMC执行器协同控制松弛现象的抑制及其在机械手上的应用

• 批准号: 21760194
• 负责人: SANO Shigenori
• 金额: $ 2.83万
• 依托单位: Toyohashi University of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21760194/
• 关键词: 高分子アクチュエータ; IPMC; 人工筋肉; 協調制御

This paper presents a method to improve the IPMC relaxation phenomenon. To reduce the relaxation phenomenon, I propose a method of by coordinating work of multiple IPMC actuators. I propose two types of controller design ; fluctuation type and switching type. Simulation and experiment at result confirm the effectiveness of the proposed method.

本文提出了一种改善IPMC弛豫现象的方法。为了减少松弛现象，我提出了一种方法，通过协调工作的多个IPMC致动器。我提出了两种类型的控制器设计;波动型和切换型。仿真和实验结果验证了该方法的有效性.

项目成果

イオン導電性高分子アクチュエータのロバストPID力制御

离子导电聚合物执行器的稳健 PID 力控制

• 发表时间: 2012
• 期刊: 日本機械学会論文集C編
• 作者: 佐野滋則;高木賢太郎;佐藤侑;内山直樹
• 通讯作者: 内山直樹

Robust PID force control of IPMC actuators

IPMC 执行器的鲁棒 PID 力控制

• 发表时间: 2010
• 期刊: Proceeding of SPIE Vol.7642
• 作者: S. Sano;K. Takagi;S. Sato;S. Hirayama;N. Uchiyama;K. Asaka
• 通讯作者: K. Asaka

IPMCアクチュエータの協調制御

IPMC执行器的协同控制

• 发表时间: 2011
• 作者: 程島竜一;福村泰明;天野久徳;広瀬茂男;平山卓,佐野滋則,高木賢太郎,内山直樹
• 通讯作者: 平山卓,佐野滋則,高木賢太郎,内山直樹

Reduction of the stress-relaxation of IPMC actuators by auctuating input and with a cooperative control Robust PID force control of IPMC actuators

通过执行输入和协作控制减少 IPMC 执行器的应力松弛 IPMC 执行器的鲁棒 PID 力控制

• 发表时间: 2012
• 作者: Kentaro Takagi;Suguru Hirayama;Shigenori Sano;Naoki Uchiyama;Kinji Asaka
• 通讯作者: Kinji Asaka

Reduction of the stress-relaxation of IPMC actuators by auctuating input and with a cooperative control

通过执行输入和协作控制减少 IPMC 执行器的应力松弛

• 发表时间: 2012
• 作者: Kentaro Takagi;Suguru Hirayama;Shigenori Sano;Naoki Uchiyama;Kinji Asaka
• 通讯作者: Kinji Asaka