使用外骨骼微型机器人进行内镜粘膜下剥离的挑战-猫眼课题宝

使用外骨骼微型机器人进行内镜粘膜下剥离的挑战

批准号：

21656064

负责人：

新井史人

金额：

$2.05万

依托单位：

Nagoya University (2010)Tohoku University (2009)

依托单位国家：

日本

项目类别：

Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research

财政年份：

2009

资助国家：

日本

项目状态：

已结题

起止时间：

2009 至 2010

来源：

https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21656064/

关键词：

マイクロ・ナノデバイスマイクロマシン先端機能デバイス知能機械微細加工外科ロボット操作

项目摘要

项目成果

新井史人的其他基金

相似基金

相关文献

中文摘要

翻译

点击翻译按钮获取中文摘要

英文摘要

本研究では内視鏡による内視鏡的粘膜下層剥離術(endoscopic submucosal dis-section : ESD)を円滑,確実,安全に行うことを可能とする外骨格型マイクロロボットの基盤技術に関する研究を行い,以下の成果を得た.(1)外骨格型マイクロアームの改良,集積化を行った.生体構造に着目し,異なる剛性を有する材料を組み合わせたバイオニックジョイントについて提案し,その作製方法と基礎性能を評価した.比較的剛高い剛性を持つポリマー(SU-8)に微細パターンを施した後,低剛性のポリマー(PDMS)を転写することで,ハイブリッド構造を有するレイヤーを作製し,それを積層することで三次元構造を構築した.関節角度の調整はワイヤー駆動とし,ワイヤーの張力と関節角度の関係を評価した結果,線形性があることを確認した.(2)マイクログリッパの改良,集積化を行った.マイクログリッパをマイクロアームの先端に組み込んで集積化した.マイクログリッパ先端形状を改良し,組織を把持しやすい構造とし,開閉動作を確認した.また,1.3Nの把持力を確認した.(3)機構設計を改良することで,マイクロアームの駆動とグリッパの駆動の干渉を低減した.関節の可動範囲として±55°を達成し,グリッパ開閉時の関節角度変化が1°以下であることを確認した.また,マイクログリッパを有するマイクロアームを内視鏡先端に組み込み,動作することを確認した.(4)医学的知見に基づき,これまでのマイクロアームやマイクログリッパの基本設計の見直しを行った.この知見をもとにマイクロロボットを設計し,試作したものを評価した.

期刊论文(0)

专著(0)

科研奖励(0)

会议论文

Fabrication of Articulated Microarm for Endoscopy by Stacked Microassembly Process(STAMP)

通过堆叠微组装工艺（STAMP）制造内窥镜用铰接微臂

DOI： --

发表时间： 2009

期刊：

Journal of Robotics and Mechatronics Vol.21 No.3

影响因子： --

作者：

[Keisuke Narumi, Daisaku Azuma, Fumihito Arai]

通讯作者： Fumihito Arai

Endoscopic submucosal dissection of large colorectal tumors by using a novel spring-action S-O clip for traction

使用新型弹簧作用 S-O 夹进行牵引，对大型结直肠肿瘤进行内镜粘膜下剥离术

DOI： --

发表时间： 2009

期刊：

GASTROINTESTINAL ENDOSCOPY Vol.69 No.7

影响因子： --

作者：

[Naoto Sakamoto, Taro Osada, Tomoyoshi Shibuya, Kazuko Beppu, Kenshi Matsumoto, Hiroki Mori, Masato Kawabe, Akihito Nagahara, Michiro Otaka, Tatsuo Ogihara, Sumio Watanabe]

通讯作者： Sumio Watanabe

Bio Inspired Microarm for Endoscopic Sub mucosal Dissection

用于内窥镜粘膜下剥离术的仿生微臂

DOI： --

发表时间： 2010

期刊：

影响因子： --

作者：

[T Kawahara, T Matsumoto, H Owaki, N Muramatsu, T Osada, N Sakamoto, F Arai.]

通讯作者： F Arai.

ワイヤ非干渉駆動を用いたESD用外骨格マイクロアーム

采用电线无干扰驱动的ESD外骨骼微臂