Research on recognition-manipulation system of deformable object for humanoid robot with adaptive high-resolution vision and dynamic slipping sensors.

自适应高分辨率视觉和动态滑动传感器的仿人机器人变形物体识别操纵系统研究

• 批准号: 21680019
• 负责人: OKADA Kei
• 金额: $ 13.64万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (A)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21680019/
• 关键词: ロボティクス; 柔軟物操作; 器用ハンド; 指先感覚; 高視力視覚; ヒューマノイ ド; 双腕操作; 爪先機構; 知能ロボティクス; ヒューマノイド; 知能ロベティクス

The objective of this research is to understand recognition-manipulation methodology that is able to handle not only simple-rigid object such as a cup, but also complex and deformable towels and clothes through an innovation in both hardware and software aspects including multi-fingered hand, high-resolution stereo vision, deformable object modeling, share recognition, manipulation planning and motion control. In addition to the research results which are listed on the original research plan, including deformable object simulation, perception algorithm using color-depth image sensor, manipulation action control on towel grasp task, we have investigated new type of intelligence mechanism that the robot learns from experiments with action description and control mechanism for failure detection and recovery. Finally, influence of this research is so great that there are several researchers who started cloth manipulation research inspired by this subject.

本研究的目的是了解的手势操作方法，能够处理不仅是简单的刚性物体，如一个杯子，但复杂的和可变形的毛巾和衣服，通过硬件和软件方面的创新，包括多指手，高分辨率立体视觉，可变形物体建模，共享识别，操作规划和运动控制。在原有研究计划的基础上，包括变形物体模拟、基于颜色-深度图像传感器的感知算法、毛巾抓取任务的操作动作控制等研究成果，研究了机器人从实验中学习的新型智能机制，包括动作描述和故障检测与恢复的控制机制。最后，本研究的影响是如此之大，以至于有几位研究者受到本课题的启发而开始了布料操纵研究。

项目成果

Design and realization of fingertiped and multifingered hand for pinching and rolling minute objects

• DOI: 10.1109/ichr.2009.5379567
• 发表时间: 2009-12
• 期刊: 2009 9th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
• 作者: Kazuya Kobayashi;Nobuyuki Ito;I. Mizuuchi;K. Okada;M. Inaba

Grasp, Motion, View Planning on Dual-arm Humanoid for Manipulating In-Hand Object

用于操纵手中物体的双臂仿人机器人的抓取、运动、视图规划

• 发表时间: 2011
• 作者: A.Tsuda;Y.Kakiuchi;R.Ueda;S.Nozawa;K.Okada;M.Inaba
• 通讯作者: M.Inaba

等身大ヒューマノイドにおける爪と指尖形状を持つ多指ハンドの開発とつまみ上げ・指先転がし動作の実現

开发真人大小的具有爪子和指尖的多指手，并实现捏起和指尖滚动动作

• 发表时间: 2009
• 作者: 井上創造;竹森正起;鶴田紘子;中島直樹;須藤修;小林一也,野沢峻一,岡田慧,稲葉雅幸
• 通讯作者: 小林一也,野沢峻一,岡田慧,稲葉雅幸

Recognition and Motion Primitives for Autonomous Clothes Unfolding for Humanoid Robot

人形机器人自主衣服展开的识别和运动基元

• 发表时间: 2010
• 作者: H.Kobori;Y.Kakiuchi;K.Okada;M.Inaba
• 通讯作者: M.Inaba

稲葉雅幸:色ヒストグラムを用いたカラー距離画像の高速位置合わせによる未知物体のモデリングを伴う生活環境地図作成

Masayuki Inaba：通过使用颜色直方图对颜色距离图像进行高速对齐，对未知物体进行建模，创建生活环境地图

• 发表时间: 2011
• 期刊: 日本ロボット学会誌
• 作者: 松本啓;廣瀬哲也;鬼頭豊明;大崎勇士;黒木修隆;沼昌宏;垣内洋平,岡田慧
• 通讯作者: 垣内洋平,岡田慧