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Research on Multi-modal Sensory Skin Structure with Distributed AirBubble and External Pressure for Whole-body Robotics Suit

Research on Multi-modal Sensory Skin Structure with Distributed AirBubble and External Pressure for Whole-body Robotics Suit
全身机器人服分布式气泡和外压多模态感觉皮肤结构研究
批准号：
23650095
负责人：
OKADA Kei
金额：
$2.33万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
财政年份：
2011
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2011 至 2012
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23650095/
关键词：
ヒューマノイド衝撃吸収多感覚外装気泡分布皮膚構造等身大ヒューマノイド全身着ぐるみスーツ接触状態識別器全身触覚被覆外装転倒接触行動

项目摘要

项目成果

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中文摘要
翻译
在这项研究中，我们介绍了一种在人形机器人上分散布置347个多轴软触觉传感器的设计方法以及一种确定环境接触状态的算法；传感器模块变形集成带来的推力、剪切力和扭曲。这些方法的实用性已通过人形机器人平台和现实世界的任务实验得到证实。
英文摘要
In this research, we introduced a design methodology to dispersedly arrange 347 multi-axis soft tactile sensors to a humanoid robot and an algorithm to determine environmental contact status; push, sheer and twist from integration of deformation of sensor modules. Usefulness of these approach are confirmed with a humanoid robot platform and real-world task experiments.
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柔軟変形多軸触覚を分散配置した等身大ヒューマノイド用外装による物体受渡作用の検知反応行動の実現
使用具有分布式灵活可变形多轴触觉的真人大小的人形外观来实现物体传送的检测和反应行为
DOI： --
发表时间： 2013
期刊： 日本ロボット学会誌
影响因子： --
作者： [熊谷伊織, 小林一也, 野沢峻一, 垣内洋平, 吉海智晃, 岡田慧, 稲葉雅幸]
通讯作者： 稲葉雅幸
柔軟変形多軸触覚を分散内蔵した等身大ヒューマノイド用外装に基づく 物体受渡作用の検知反応行動の実現
基于具有分布式灵活可变形多轴触觉的真人大小的人形外观，实现物体传递的检测和响应行为
DOI： --
发表时间： 2013
期刊： 日本ロボット学会誌
影响因子： --
作者： [H. Goto, J. Miura, and J. Sugiyama, 茗花直幸,杉山淳一,三浦純, 熊谷伊織,小林一也,野沢峻一,垣内洋平,吉海智晃,稲葉雅幸, 杉山淳一,三浦純, 熊谷　伊織]
通讯作者： 熊谷　伊織
環境接触行動ヒューマノイドのための柔軟変形多軸触覚センサを用いた全身分散配置被覆外装の実現
利用柔性可变形多轴触觉传感器实现环境接触行为人形全身分布式护套
DOI： --
发表时间： 2011
期刊：
影响因子： --
作者： [熊谷伊織, 野沢峻一, 垣内洋平, 吉海智晃, 岡田慧, 稲葉雅幸]
通讯作者： 稲葉雅幸
Development of a Full Body Multi-Axis Soft Tactile Sensor Suit for Li fe Sized Humanoid Robot and an Algorithm to Detect Contact State
为真人大小的人形机器人开发全身多轴软触觉传感器套装以及检测接触状态的算法
DOI： --
发表时间： 2012
期刊： Proceedings of the 2012 IEEE-RAS International Confere\ nce on Humanoid Robots
影响因子： --
作者： [H. Goto, J. Miura, and J. Sugiyama, 茗花直幸,杉山淳一,三浦純, 熊谷伊織,小林一也,野沢峻一,垣内洋平,吉海智晃,稲葉雅幸, 杉山淳一,三浦純, 熊谷　伊織, Iori Kumagai]
通讯作者： Iori Kumagai
Verification type general object gripping system based on forced suction gripper of industrial intelligent robot and tactile force sense guided operation
  • 批准号：
    16K12499
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
  • 资助金额：
    $2.16万
  • 财政年份：
    2016
  • 负责人：
    OKADA Kei
  • 依托单位：
    The University of Tokyo
Research on recognition-manipulation system of deformable object for humanoid robot with adaptive high-resolution vision and dynamic slipping sensors.
  • 批准号：
    21680019
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Young Scientists (A)
  • 资助金额：
    $13.64万
  • 财政年份：
    2009
  • 负责人：
    OKADA Kei
  • 依托单位：
    The University of Tokyo
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