Spatial resolution-variable tactile sensor and its decision for control of multi-fingered hand

空间分辨率可变触觉传感器及其多指手控制决策

• 批准号: 21700217
• 负责人: NAKAMOTO Hiroyuki
• 金额: $ 2.83万
• 依托单位: Hyogo Prefectural Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21700217/
• 关键词: センシングデバイス・システム; 触覚センサ; 知能ロボティックス; ロボットハンド; 知能ロボテックス

We have developed a distributed tactile sensor which can change its spatial resolution. The sensor has 256 measurement units. The sensing circuit can change lines for applied voltages, and the sensor can measure each or whole of all units. Then, in case of the whole or multiple measurements, the sensor can shorten the sensing cycle. We applied the sensor to multi-fingered robotic hand, and used the robotic hand for a work of opening door. Therefore, we confirmed that it is effective for the work to use the tactile information.

我们已经开发了一种分布式触觉传感器，可以改变其空间分辨率。传感器有256个测量单位。感测电路可以改变所施加电压的线，并且传感器可以测量所有单元中的每个或全部。然后，在整个或多个测量的情况下，传感器可以缩短感测周期。将该传感器应用于多指机械手中，并利用该机械手进行开门作业。因此，我们确认了使用触觉信息的工作是有效的。

项目成果

神戸新聞(8月13日)にて「ロボット新時代」に多指ハンドと触覚センサの紹介記事が掲載された。

神户新闻（8月13日）“机器人新时代”栏目发表了一篇介绍多指手和触觉传感器的文章。

Multi-Contact Recognition with Genetic Algorithm for Universal Robot Hand

通用机械手的遗传算法多接触识别

• 发表时间: 2010
• 作者: Wataru Fukui;Hiroyuki Nakamoto;ほか
• 通讯作者: ほか

ユニバーサルロボットハンド用分布型触覚センサの開発

通用机械手分布式触觉传感器的研制

• 发表时间: 2009
• 作者: 中本裕之;廣嶋健人;福井航;小林太;小島史男;前田正;笹部和宏;今村信昭;白沢秀則
• 通讯作者: 白沢秀則

トルクリミット機構を有する多指多関節ユニバーサルロボットハンドシステムの開発

具有扭矩限制机构的多指多关节通用机器人手系统的研制

• 期刊: 日本AEM学会誌 採録決定済み
• 作者: 福井航;小林太;小島史男;中本裕之;ほか4名
• 通讯作者: ほか4名

NHK神戸放送局「ニュースKOBE発」(2010年9月8日)にて、開発した触覚センサを装着した多指ハンドの紹介、デモの生中継を行った。

在NHK神户广播电台的《News KOBE》（2010年9月8日）中，我们介绍了配备了开发的触觉传感器的多指手，并进行了现场演示。