System description and control for seamless manipulation

无缝操作的系统描述和控制

• 批准号: 22560222
• 负责人: NAGASE Kenji
• 金额: $ 3.08万
• 依托单位: Wakayama University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22560222/
• 关键词: 多指ハンドロボット; 把握・操りの制御; シームレスマニピュレーション; 把握多面体; ハンド・アームロボット; 把握・繰りの制御

In this study, we considered a new feedback control design methodology or multi-fingered robot hands applicable to tasks with multiple contact situations, such as catching/releasing task preceding to or followed by grasping/manipulation. To realize smooth transition of the contact situations, we were especially concerned with selection of the system variables to describe the system dynamics continuously over the multiple contact situations. As one of the possible choices, we selected the relative motion of the grasp polyhedrons, and proposed a control design method based on this system expression.

在这项研究中，我们考虑了一种新的反馈控制设计方法或多指机器人手适用于任务与多个接触的情况下，如捕捉/释放任务之前或之后的抓取/操作。为了实现平稳过渡的接触情况下，我们特别关注的选择系统变量来描述系统的动态连续的多个接触的情况。作为可能的选择之一，我们选择了抓取多面体的相对运动，并提出了基于此系统表达式的控制设计方法。

项目成果

握多面体の相対運動に基づく多指ハンドロボットのシームレスマニピュレーション

基于抓取多面体相对运动的多指手机器人无缝操控

• 发表时间: 2012
• 作者: 菊地範夫;長瀬賢二;菊地範夫 長瀬健二
• 通讯作者: 菊地範夫 長瀬健二

インピーダンスマッチング指標を用いた柔軟構造物の振動制御(受動ダンパと動吸振器の最適調整)

利用阻抗匹配指标的柔性结构振动控制（被动阻尼器和动态吸振器的优化调整）

• 发表时间: 2010
• 期刊: 日本機会学会論文集(C編) Vol.76(掲載決定)
• 作者: 竹内康之;長瀬賢二
• 通讯作者: 長瀬賢二

自由度が制限された多指ハンドロボットにおける対象物運動と内力の選択と制御

有限自由度多指手机器人物体运动和内力的选择与控制

• 发表时间: 2011
• 期刊: 計測自動制御学会論文集
• 作者: 長瀬賢二;林剛史;長瀬賢二,藤田健次
• 通讯作者: 長瀬賢二,藤田健次

把握多面体の相対運動に基づく多指ハンドロボットのシームレスマニピュレーション

基于抓取多面体相对运动的多指手机器人无缝操控

• 发表时间: 2012
• 期刊: 第30回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
• 作者: 菊地範夫;長瀬賢二
• 通讯作者: 長瀬賢二

把握多面体の相対運動に基づく多指ハンドロボットのシームレスマニピュレーション(ソフトコンタクトの場合)

基于抓取多面体相对运动的多指手机器人无缝操控（软接触）

• 发表时间: 2011
• 期刊: 日本機会学会論文集(C編)
• 作者: 長瀬賢二;林剛史
• 通讯作者: 林剛史