Development of Robust Analysis and Control Design for Wave Control

波浪控制鲁棒分析与控制设计的发展

• 批准号: 19760153
• 负责人: NAGASE Kenji
• 金额: $ 2.18万
• 依托单位: Wakayama University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19760153/
• 关键词: 振動制御; 波動制御; インピーダンスマッチング; 力覚センシング

In this study, we were concerned with the vibration control of flexible structures by the wave control, and proposed a control design method for the systems that, possibly, cannot be analyzed by the wave analysis. From observation of the wave analysis and control for the uniformly varying ladder networks, we proposed a control design method based on the impedance matching index, which represents the difference between the transfer functions of the closed loop system and the controller. In addition, considering the application of the method to the robot systems contacting with the environment, we developed the techniques such as the estimation method of the contact location and the control design method for transition of the contact situations.

本文对波浪控制柔性结构的振动问题进行了研究，针对可能无法用波浪分析进行分析的系统，提出了一种控制设计方法。通过对均匀变化梯形网络的波形分析和控制的观察，提出了一种基于阻抗匹配指标的控制设计方法，该指标表示闭环系统的传递函数与控制器的传递函数之差。此外，考虑到该方法在机器人系统接触环境中的应用，提出了接触位置估计方法和接触状态转移控制设计方法等技术。

项目成果

Contact Point Sensing from Force Measurements Disturbed by Noise

通过受噪声干扰的力测量进行接触点传感

• 发表时间: 2009
• 期刊: Proc. of European Control Conference 2009
• 作者: H. Mukai;K. Nagase
• 通讯作者: K. Nagase

Contact Point Sensing from Force Measurems Disturbed by Niose

通过受 Niose 干扰的力测量进行接触点传感

• 发表时间: 2009
• 期刊: Proc.of European Control Conference 2009
• 作者: H.Mukai;K.Nagase
• 通讯作者: K.Nagase

指先位置と対象物の重心位置間の相対距離に着目した把握操りの制御

以指尖位置与物体重心相对距离为重点的抓取操作控制

• 发表时间: 2008
• 期刊: ロボティクス・メカトロニクス講演会'08講演論文集
• 作者: 白井哲;長瀬賢二
• 通讯作者: 長瀬賢二

力覚センサの力/モーメントのノイズの偏りを考慮した接触点位置推定法

考虑力传感器力/力矩噪声偏差的接触点位置估计方法

• 发表时间: 2007
• 期刊: 第8回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講 演会論文集
• 作者: 向井浩氣;長瀬賢二
• 通讯作者: 長瀬賢二

インピーダンスマッチング指標を用いた柔軟構造物の振動制御(受動ダンパと動吸振器の最適調整)

利用阻抗匹配指标的柔性结构振动控制（被动阻尼器和动态吸振器的优化调整）

• 发表时间: 2010
• 期刊: 日本機会学会論文集(C編) Vol.76(掲載決定)
• 作者: 竹内康之;長瀬賢二
• 通讯作者: 長瀬賢二