Decentralized Control of Serpentine Locomotion That Enables Well-balanced Coupling between Phasic and Tonic Control

蛇形运动的分散控制可实现阶段性控制和紧张性控制之间的良好平衡耦合

• 批准号: 22760310
• 负责人: KANO Akeshi
• 金额: $ 2.58万
• 依托单位: Tohoku University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22760310/
• 关键词: 自律分散制御; ヘビ型ロボット; 位相制御・筋緊張制御; ヘビ; 結合振動子; ロボット; 生物ロコモーション

Animals' adaptive locomotion is realized by properly adjusting the phase relationship and the spatial distribution of their muscle tonus among their large number of degrees of freedom. We aimed to clarify an autonomous decentralized control mechanism underlying such locomotion by focusing on snakes that exhibit dexterous locomotion in spite of its simple one-dimensional body structure. First, we constructed a model that can reproduce the snake locomotion. We confirmed the validity of the model through simulations. Furthermore, we validated the model in the real world by developing a snake-like robot.

动物的自适应运动是通过适当地调整其肌肉张力在其大量自由度之间的相位关系和空间分布来实现的。我们的目标是通过关注蛇来阐明这种运动背后的自主分散控制机制，尽管蛇的身体结构简单，但它表现出灵活的运动。首先，我们构建了一个能够再现蛇运动的模型。通过仿真验证了该模型的有效性。此外，我们通过开发一个蛇形机器人来验证该模型在现实世界中的有效性。

项目成果

T. Sato, T. Kano, and A. Ishiguro, A Snake-like Robot Driven by a Decentralized Control That Enables Both Phasic and Tonic Control, NTF Award for Entertainment Robots and Systems, IROS2011 (2011. 9. 29).

T. Sato、T. Kano 和 A. Ishiguro，由分散控制驱动的蛇形机器人，可实现相位和强直控制，NTF 娱乐机器人和系统奖，IROS2011 (2011. 9. 29)。

A snake-like Robot Driven by a Decentralized Control That Enables Both Phasic and Tonic Control

由分散控制驱动的蛇形机器人，可实现阶段性和紧张性控制

• 发表时间: 2011
• 作者: T. Sato;T. Kano;and A. Ishiguro
• 通讯作者: and A. Ishiguro

高効率推進を可能とする多関節ヘビ型ロボットの自律分散制御則

铰接式蛇形机器人的自主分散控制律可实现高效推进

• 发表时间: 2011
• 作者: 加納剛史;佐藤貴英;小林亮;石黒章夫
• 通讯作者: 石黒章夫

非構造環境下での這行が可能なヘビ型ロボットの自律分散制御

可在非结构化环境中爬行的蛇形机器人的自主分布式控制

• 发表时间: 2011
• 作者: 加納剛史;佐藤貴英;小林亮;石黒章夫
• 通讯作者: 石黒章夫

Decentralized Control of Scaffold-assisted Serpentine Locomotion That Exploits Body Softness

利用身体柔软度的支架辅助蛇形运动的分散控制

• 发表时间: 2011
• 作者: T. Kano;T. Sato;R. Kobayashi;and A. Ishiguro
• 通讯作者: and A. Ishiguro