Underwater Sensing with Consideration of Light Refraction andAttenuation Effects

考虑光折射和衰减效应的水下传感

• 批准号: 22680017
• 负责人: YAMASHITA Atsushi
• 金额: $ 16.14万
• 依托单位: The University of Tokyo (2011-2012)Shizuoka University (2010)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (A)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22680017/
• 关键词: 水中; 画像処理; コンピュータビジョン; 光の伝搬特性; 光の屈折; 光の減衰; 3次元計測; センシング

In this study, we propose an underwater sensing method via image information with consideration of propagation characteristics of light. Sensing in aquatic environments meets the difficulty that, when a camera is set in air behind a watertight glass plate, image distortion occurs by refraction of light at the boundary surface between air and water. This study proposes a sensing method to execute 3D measurement of objects in water by taking refraction, attenuation, and interruption of light into account.

在这项研究中，我们提出了一种水下传感方法，通过图像信息与光的传播特性的考虑。在水环境中进行传感遇到了这样的困难，即当相机设置在水密玻璃板后面的空气中时，由于空气和水之间的边界表面处的光的折射而发生图像失真。本研究提出一种借由考虑光的折射、衰减及中断来执行水中物体的三维量测的感测方法。

项目成果

マニピュレータ搭載のLRF による水槽面と水中物体の3次元形状計測

使用配备机械手的 LRF 对水族箱表面和水下物体进行 3D 形状测量

• 发表时间: 2011
• 作者: 伊部 公紀;山下 淳;金子 透
• 通讯作者: 金子 透

Line-based Camera Movement Estimation by Using Parallel Lines in Omnidirectional Video

在全向视频中使用平行线进行基于线的摄像机运动估计

• 发表时间: 2012
• 作者: Ryosuke Kawanishi;Atsushi Yamashita;Toru Kaneko and Hajime Asama
• 通讯作者: Toru Kaneko and Hajime Asama

Self-localization and 3-D model construction of pipe by earthworm robot equipped with omni-directional rangefinder

• DOI: 10.1109/robio.2011.6181421
• 发表时间: 2011-12
• 期刊: 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
• 作者: A. Yamashita;K. Matsui;Ryosuke Kawanishi;T. Kaneko;T. Murakami;H. Omori;Taro Nakamura;H. Asama

Prediction of human's movement for collision avoidance of mobile robot

• DOI: 10.1109/robio.2011.6181523
• 发表时间: 2011-12
• 期刊: 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
• 作者: Shunsuke Hamasaki;Y. Tamura;A. Yamashita;H. Asama

HOG-Based Person Following and Autonomous Returning Using Generated Map by Mobile Robot Equipped with Camera and Laser Range Finder

配备摄像头和激光测距仪的移动机器人使用生成的地图进行基于 HOG 的人员跟踪和自主返回

• 发表时间: 2012
• 作者: Masashi Awai;Takahito Shimizu;Toru Kaneko;Atsushi Yamashita and Hajime Asama
• 通讯作者: Atsushi Yamashita and Hajime Asama