Research and Development of Hyper Symmetrical Configuration Robot with Mechanical Robustness in the case of Falling Down on Rough Terrain

崎岖地形摔倒机械鲁棒性超对称构型机器人的研发

• 批准号: 23760229
• 负责人: TADAKUMA Kenjiro
• 金额: $ 2.75万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23760229/
• 关键词: 機構; 移動ロボット; 全方向; 対称構造; 全方向駆動; 設計; 知能機械学; 機械システム; ロボット機構; 機構設計; 移動機構

In this project, we developed the mechanism of the try cylindrical rover for exploration mission such a space exploration, search and rescue, and so on. The features of this mobile robot are the throwable and omnidirectional motion. The whole configuration of this robot is triangular cross-section and has the three cylindrical driving unit; omni-crawler at the each corner. The mechanism of this rover is shown and the basicfunctions are confirmed through the experiments with the actual prototype model.

本课题研究了一种用于空间探测、搜索和救援等探测使命的圆柱形探测机器人的机构，这种移动的机器人的特点是可投掷和全向运动。该机器人的整体结构为三角形截面，具有三个圆柱形的驱动单元，每个角上都有全履带。介绍了该探测车的工作原理，并通过实际样机的实验验证了其基本功能。

项目成果

Additional Manipulating Function for Limited Narrow Space with Omnidirectional Driving Gear

通过全向驱动装置为有限的狭窄空间提供附加操纵功能

• 发表时间: 2012
• 作者: K. Tadakuma;R. Tadakuma;K. Ioka;T. Kudo;M. Takagi;Y. Tsumaki;M. Higashimori and M. Kaneko
• 通讯作者: M. Higashimori and M. Kaneko

Development of the "Omni-Paddle": Amphibious Spherical Rotary Paddle Mechanism

开发“全向桨”：两栖球形旋转桨机构

• 发表时间: 2011
• 作者: K. Tadakuma;R. Tadakuma;A. Ming;M. Shimojo;M. Higashimori;and M. Kaneko
• 通讯作者: and M. Kaneko

飛行ビークルのための省自由度対地適応機構の研究

飞行器少自由度地面适应机制研究

• 发表时间: 2011
• 作者: 桑田 知明;土居 隆宏;多田隈 建二郎
• 通讯作者: 多田隈 建二郎

全方向包み込み式グリッパ機構による複数物体の連続把持動作

使用全向夹持机构连续夹持多个物体

• 发表时间: 2011
• 作者: 福田 拓人;多田隈 建二郎;田中 大貴;欧陽 亦璟;東森 充;金子 真
• 通讯作者: 金子 真

小型実験動物のためのバルーン式左心室組織弾性センシング

小型实验动物球囊左心室组织弹性传感

• 发表时间: 2011
• 期刊: 計測自動制御学会論文集
• 作者: 東森充;石井亮平;多田隈建二郎;金子真;玉置俊介;坂田泰史;山本一博
• 通讯作者: 山本一博